[發明專利]基于八叉樹的云端地圖地圖更新設備

在審

• 申請號: 201611263711.3
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN108268514A
• 公開（公告）日: 2018-07-10
• 發明（設計）人: 殷鵬
• 申請（專利權）人: 樂視汽車（北京）有限公司
• 主分類號: G06F17/30
• 分類號: G06F17/30;G01C21/32
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 羅攀;肖冰濱

本發明實施例提供一種基于八叉樹的云端地圖地圖更新設備，屬于計算機領域。所述云端地圖更新方法包括：接收單元，用于接收位置信息及對應于該位置信息的云點信息；確定單元，用于根據所述位置信息，在八叉樹存儲結構中確定該位置所處的平面空間所構成的八叉樹；以及更新單元，用于利用所述點云信息來更新該位置所處的平面空間所構成的八叉樹。通過上述技術方案，通過采用八叉樹空間存儲方法，可節省存儲空間。另一方面，在需要進行地圖更新時，可精確定位出服務器所存儲的地圖中需要修改的部分。

技術領域

本發明涉及計算機領域，具體地，涉及一種基于八叉樹的云端地圖地圖更新設備。

背景技術

隨著自動駕駛技術的不斷發展，越來越多的自動駕駛服務開始進入人們的生活圈。無人車定位是自動駕駛的關鍵技術之一，精確的定位對于無人駕駛的環境感知和路徑規劃等任務至關重要。但是在城市環境下，受遮擋的GPS信號為基于全球衛星的定位方法提出了新的挑戰。另外有研究人員提出采用激光里程計或者視覺里程計的方法進行位姿估計的方法，但是復雜的交通環境，繁多的動態/靜態障礙物使得這一類方法的穩定性大大降低。高精度地圖的提出為無人車在城市環境下的定位方式提出了新的策略，通過局部點云(由無人車激光獲取)和高精度地圖進行實時匹配實現高精度的定位結果，根據Google的技術報告，采用這種定位方法的精度可以達到厘米級別。高精度地圖的使用一方面可以使得無人車系統擺脫對高分辨率激光設備的依賴，另一方面也可以獲得穩定有效的定位、環境感知的結果。

高精度點云地圖是一種高精度分辨率的激光點云地圖，往往由高精度傳感器進行離線的地圖融合得到。基于高精度地圖信息可以實現精確的定位以及靜態環境感知。本申請發明人在實現本發明的過程中發現，傳統的地圖存儲方式一般采用存儲原始點云的方法，一方面需要大量存儲空間，另一方面不方便進行地圖修改。

發明內容

本發明實施例的目的是提供一種基于八叉樹的云端地圖地圖更新設備，其可針對上述背景技術中所提及的一個或多個問題，給出解決方案，實現云端地圖更新。

為了實現上述目的，本發明一實施例提供一種基于八叉樹的云端地圖更新方法，該方法包括：接收位置信息及對應于該位置信息的云點信息；根據所述位置信息，在八叉樹存儲結構中確定該位置所處的平面空間所構成的八叉樹；以及利用所述點云信息來更新該位置所處的平面空間所構成的八叉樹。

可選的，所述八叉樹存儲結構內存儲有多個針對預設大小平面空間的八叉樹。

可選的，利用所述點云信息來更新該位置所處的平面空間所構成的八叉樹的步驟包括：在所述位置所處的平面空間位于一預設大小平面空間之內的情況下，利用所述點云信息來更新該預設平面空間大小所構成的八叉樹；或在所述位置所處的平面空間位于多個預設大小平面空間的交叉區域之內的情況下，利用所述點云信息更新對該交叉區域所涉及的八叉樹。

可選的，所述位置信息及對應于該位置信息的云點信息接收自可移動終端。

可選的，所述位置信息及對應于該位置信息的云點經由GPRS網絡或Wifi網絡而從所述可移動終端接收。

相應的，本發明一實施例還提供一種基于八叉樹的云端地圖更新設備，該設備包括：接收單元，用于接收位置信息及對應于該位置信息的云點信息；確定單元，用于根據所述位置信息，在八叉樹存儲結構中確定該位置所處的平面空間所構成的八叉樹；以及更新單元，用于利用所述點云信息來更新該位置所處的平面空間所構成的八叉樹。

可選的，所述八叉樹存儲結構內存儲有多個針對預設大小平面空間的八叉樹。

可選的，所述更新單元用于執行以下操作：在所述位置所處的平面空間位于一預設大小平面空間之內的情況下，利用所述點云信息來更新該預設平面空間大小所構成的八叉樹；或在所述位置所處的平面空間位于多個預設大小平面空間的交叉區域之內的情況下，利用所述點云信息更新對該交叉區域所涉及的八叉樹。