[發明專利]一種AGV的自動充電裝置

有效

• 申請號: 201611261083.5
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN106602660B
• 公開（公告）日: 2019-12-06
• 發明（設計）人: 暴海寧;黎原;馮艷麗;趙永亮;張磊;白蕾
• 申請（專利權）人: 西安航天精密機電研究所
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00;B60L53/31
• 代理公司: 61211 西安智邦專利商標代理有限公司
• 代理人: 楊引雪<國際申請>=<國際公布>=<進入

為了避免充電時AGV反向駛入導致電池正負極接反而發生短路的現象，本發明提供了一種AGV的自動充電裝置，包括車載充電單元；所述車載充電單元包括底板和固定在底板上的車載電極；其特殊之處在于：所述充電裝置還包括升降轉向裝置和極性檢測裝置；所述升降轉向裝置包括第一電缸、驅動第一電缸旋轉的第一電機；第一電缸的伸縮桿與所述底板固連；所述極性檢測裝置包括第二電缸、驅動第二電缸旋轉的第二電機；第二電缸的伸縮桿末端設置有極性檢測銅片；所述底板上開設有圓弧形讓位槽，所述第二電缸穿過圓弧形讓位槽；圓弧形讓位槽的圓弧角大于180度。

技術領域

本發明屬于移動機器人領域，具體涉及一種AGV的自動充電裝置。

背景技術

自動導引車(AGV，Automated Guided Vehicle)是自身裝備有電磁導引或光學導引等自動導引設備，可以沿著規定的路徑行駛，并完成轉彎、停車等系列功能，同時還應該具有編程設備、安全保護功能以及各種移載功能的運輸車輛。自動導引車能夠在物流系統或者自動化生產線中完成物料搬運、轉移、輸送的任務，是整個工業生產自動化控制系統和物流運輸自動化系統的最核心組成部分之一。它屬于一種復合控制系統，能夠依據感知到的周邊環境情況作出時時連續動態決策，由運動控制系統對車體的行進過程進行控制操作，能夠滿足生產制造企業的柔性制造系統(FMS，Flexible Manufacture System)、物料輸送系統(MHS，Material Handling System)以及立體化智能倉儲系統(SWS，StereoscopicWarehouse System)的需求。由于自動導引車具有自主規劃路徑、可編程和可協調作業等特點，它將成為敏捷制造生產裝備及系統的重要組成部分，為傳統的生產制造企業向柔性化敏捷制造企業的跨越式飛速發展提供技術理論的支持。隨著現代化科技水平的高速發展，以AGV為代表的柔性運輸系統和無人化工廠得到了廣泛的應用，已經在智能港口、機場和自動化立體倉庫等物流樞紐場所獲得了可觀的經濟效益，日益顯示出巨大的優越性。

現有的AGV的充電方式主要分為兩種，一種是手動充電模式，即當車輛電量不足時，AGV暫停工作，由人工取下電池，進行充電。另一種方式是自動充電，即當車輛電量不足時，AGV駛入指定區域，與電極接觸，進行充電。

現有充電裝置在充電過程中主要存在以下問題：

1、充電過程中經常出現充電指示燈不亮的情況。經分析得知，充電過程中，要求銅絲線圈與電極接觸可靠，由于線圈的剛度不足，會存在接觸不良的現象。若增加線圈剛度，當剛度過大時，在充電前的靠近并接觸過程中，產生較大阻力,使得第一次充電接觸良好，但第二次充電過程依然會發生接觸不良，因為銅絲剛度大的同時，其韌性必然會變差。

2、由于車輛在雙向行駛過程中出現電池電量不足的情況是任何時間都可能發生的，在車輛駛入充電區域時會存在正向駛入或反向駛入的情況。但是由于地面上的電極正負極性是固定的，當車輛正向駛入時能夠實現充電，當反向駛入時會導致電池正負極接反，發生短路現象。

發明內容

基于上述背景，為了避免充電時AGV反向駛入導致電池正負極接反而發生短路的現象，本發明提供了一種AGV的自動充電裝置。

本發明的技術解決方案是：

一種AGV的自動充電裝置，包括車載充電單元；所述車載充電單元包括底板和固定在底板上的車載電極；其特殊之處在于：

所述充電裝置還包括升降轉向裝置和極性檢測裝置；

所述升降轉向裝置包括第一電缸、驅動第一電缸旋轉的第一電機；第一電缸的伸縮桿與所述底板固連；

所述極性檢測裝置包括第二電缸、驅動第二電缸旋轉的第二電機；第二電缸的伸縮桿末端設置有極性檢測銅片；

所述底板上開設有圓弧形讓位槽，所述第二電缸穿過圓弧形讓位槽；圓弧形讓位槽的圓弧角大于180度。基于上述基本技術方案，本發明還作出如下優化：