[發(fā)明專利]基于光電傳感器的AGV智能尋跡模塊

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611261073.1
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN108268030B
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王剛;黎原;馮艷麗;暴海寧
• 申請（專利權(quán)）人: 西安航天精密機(jī)電研究所
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 西安智邦專利商標(biāo)代理有限公司 61211
• 代理人: 楊引雪

本發(fā)明提供了一種基于光電傳感器的AGV智能尋跡模塊，包括尋跡模塊本體；其特征在于：還包括光電采集單元；所述光電采集單元包括設(shè)置在尋跡模塊本體上并位于同一平面的等間隔排布的7～24個紅外光電傳感器；相鄰兩個紅外光電傳感器之間的間距大于等于10mm。本發(fā)明使用紅外光電傳感器采集信號，對環(huán)境光源、路面背景、材質(zhì)沒有特殊要求，解決了路徑與地面背景區(qū)分度不大的路徑識別適用性強(qiáng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于移動機(jī)器人領(lǐng)域，涉及一種AGV智能尋跡模塊。

背景技術(shù)

自動導(dǎo)航車(Automatic Guided Vehicle，AGV)是一種自動化的無人駕駛智能化搬運(yùn)設(shè)備，屬于移動機(jī)器人范疇，是自動化物流系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備之一。

現(xiàn)有AGV的智能尋跡模塊主要采用磁導(dǎo)引，需要在地面上鋪設(shè)磁路才能工作，只能識別與地面背景對比度大的路徑，并且在應(yīng)用受限于地面環(huán)境，如地面有污漬、水跡等干擾因素時，路徑識別效果不明顯甚至不能識別出路徑位置。

發(fā)明內(nèi)容

為解決現(xiàn)有AGV尋跡模塊在路徑與路面背景區(qū)分度不大時無法識別路徑的弊端，本發(fā)明提供了一種基于光電傳感器的AGV智能尋跡模塊。

本發(fā)明的技術(shù)解決方案是：

所提供的基于光電傳感器的AGV智能尋跡模塊，包括尋跡模塊本體；其特殊之處在于：還包括光電采集單元；所述光電采集單元包括設(shè)置在尋跡模塊本體上并位于同一平面的等間隔排布的7～24個紅外光電傳感器；相鄰兩個紅外光電傳感器之間的間距大于等于10mm。

為了提高本發(fā)明尋跡模塊與現(xiàn)有AGV的兼容性，即在不改變現(xiàn)有AGV結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上能夠應(yīng)用本發(fā)明所提供的尋跡模塊，上述紅外光電傳感器有8個或16個。

較佳的，相鄰兩個紅外光電傳感器之間的間距為15mm。

使用時，尋跡模塊安裝在AGV底部，尋跡模塊本體上的紅外光電傳感器與地面平行并且距地面的最佳距離為10mm－45mm。

上述尋跡模塊還包括A/D轉(zhuǎn)換信號處理單元和光耦隔離輸出單元；A/D轉(zhuǎn)換信號處理單元的輸入端接光電采集單元的輸出端，A/D轉(zhuǎn)換信號處理單元的輸出端接光耦隔離輸出單元的輸入端，光耦隔離輸出單元的輸出端為所述尋跡模塊的輸出。

光耦隔離輸出單元將A/D轉(zhuǎn)換信號處理單元輸出的數(shù)值進(jìn)行隔離后輸出，每一個采樣點(diǎn)都對應(yīng)一路信號輸出，提供給AGV的控制部分使用。

上述光電采集單元、A/D轉(zhuǎn)換信號處理單元之間設(shè)置有用于穩(wěn)定采樣信號的電壓跟隨器。

與現(xiàn)有AGV智能尋跡模塊相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是：

1、本發(fā)明使用紅外光電傳感器采集信號，對環(huán)境光源、路面背景、材質(zhì)沒有特殊要求，解決了路徑與地面背景區(qū)分度不大的路徑識別適用性強(qiáng)。

2、采用本發(fā)明的尋跡模塊，僅需在行駛路徑上涂漆或粘貼色帶，因此地面路線設(shè)置簡單。

3、本發(fā)明在剔除可能的采樣干擾信號時，采用一種能自動調(diào)整閾值的方法，能依據(jù)使用環(huán)境的變化，不斷自動調(diào)整對比閾值，在判斷路徑相對于尋跡模塊的偏離位置時，無需區(qū)分地面和色帶材質(zhì)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的一種結(jié)構(gòu)構(gòu)造圖；

圖2是本發(fā)明的電路原理圖；

圖中標(biāo)號：A‐光電采集單元；B‐尋跡模塊本體；1～16為紅外光電傳感器。

具體實(shí)施方式

下面通過具體實(shí)施例，并結(jié)合附圖對本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。

實(shí)施例：