[發(fā)明專利]基于光電傳感器的AGV智能尋跡模塊

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611261073.1
• 申請(qǐng)日: 2016-12-30
• 公開（公告）號(hào): CN108268030B
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王剛;黎原;馮艷麗;暴海寧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西安航天精密機(jī)電研究所
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 西安智邦專利商標(biāo)代理有限公司 61211
• 代理人: 楊引雪

1.基于光電傳感器的AGV智能尋跡模塊，包括尋跡模塊本體；其特征在于：還包括光電采集單元；所述光電采集單元包括設(shè)置在尋跡模塊本體上并位于同一平面的等間隔排布的7～24個(gè)紅外光電傳感器；相鄰兩個(gè)紅外光電傳感器之間的間距大于等于10mm；

當(dāng)在淺色路面上鋪設(shè)深色路徑色帶時(shí)，所述基于光電傳感器的AGV智能尋跡模塊可實(shí)現(xiàn)以下步驟：

步驟1：確定尋跡模塊垂直于引導(dǎo)路徑上方的紅外光電傳感器采樣點(diǎn)信號(hào)中最大值的位置；

步驟2：比較最大值與相鄰位置信號(hào)差值是否在10％范圍內(nèi)，如果在該范圍內(nèi)，則認(rèn)為該相鄰點(diǎn)為路徑位置，同時(shí)以該最大值相鄰點(diǎn)為基點(diǎn)，繼續(xù)進(jìn)行比較，直到遍歷了整個(gè)采樣信號(hào)，在比較中，如果所有值都在10％范圍內(nèi)，則認(rèn)為沒有有效的路徑位置，全部為路面背景；如果沒有在10％范圍內(nèi)的信號(hào)，則該最大值為路徑位置，其它為路面背景；

步驟3：輸出路徑位置和路面背景數(shù)據(jù)；

當(dāng)在深色路面上鋪設(shè)淺色路徑色帶時(shí)，所述基于光電傳感器的AGV智能尋跡模塊可實(shí)現(xiàn)以下步驟：

步驟1：確定尋跡模塊垂直于引導(dǎo)路徑上方的紅外光電傳感器采樣點(diǎn)信號(hào)中最小值的位置；

步驟2：比較最小值與相鄰位置信號(hào)差值是否在10％范圍內(nèi)，如果在該范圍內(nèi)，則認(rèn)為該相鄰點(diǎn)為路徑位置，同時(shí)以該最小值相鄰點(diǎn)為基點(diǎn)，繼續(xù)進(jìn)行比較，直到遍歷了整個(gè)采樣信號(hào)，在比較中，如果所有值都在10％范圍內(nèi)，則認(rèn)為沒有有效的路徑位置，全部為路面背景；如果沒有在10％范圍內(nèi)的信號(hào)，則該最小值為路徑位置，其它為路面背景；

步驟3：輸出路徑位置和路面背景數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于光電傳感器的AGV智能尋跡模塊，其特征在于：所述紅外光電傳感器有8個(gè)或16個(gè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于光電傳感器的AGV智能尋跡模塊，其特征在于：相鄰兩個(gè)紅外光電傳感器之間的間距為15mm。

4.根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述的基于光電傳感器的AGV智能尋跡模塊，其特征在于：尋跡模塊安裝在AGV底部，紅外光電傳感器與地面平行并且距地面的距離為10mm－45mm。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于光電傳感器的AGV智能尋跡模塊，其特征在于：還包括A/D轉(zhuǎn)換信號(hào)處理單元和光耦隔離輸出單元；A/D轉(zhuǎn)換信號(hào)處理單元的輸入端接光電采集單元的輸出端，A/D轉(zhuǎn)換信號(hào)處理單元的輸出端接光耦隔離輸出單元的輸入端，光耦隔離輸出單元的輸出端為所述尋跡模塊的輸出。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于光電傳感器的AGV智能尋跡模塊，其特征在于：所述光電采集單元、A/D轉(zhuǎn)換信號(hào)處理單元之間設(shè)置有用于穩(wěn)定采樣信號(hào)的電壓跟隨器。