[發明專利]遠端操作載具及其載具控制裝置與控制方法

有效

• 申請號: 201611258991.9
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN108614551B
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 侯翔文;劉耿豪;蔡育伸;鄭安凱;李綱
• 申請（專利權）人: 財團法人工業技術研究院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 王珊珊

遠端操作載具及其載具控制裝置與控制方法。遠端操作載具包括通信電路、傳感器、載具控制裝置以及驅動電路。傳感器用以感測遠端操作載具的環境。載具控制裝置耦接至通信電路，以接收來自于遙控平臺的遠端駕駛指令。載具控制裝置耦接至傳感器，以接收感測結果。載具控制裝置依據感測結果而產生自動駕駛指令。載具控制裝置依據遠端駕駛指令與自動駕駛指令來決定實際控制指令。驅動電路耦接至載具控制裝置，以接收實際控制指令。驅動電路依據實際控制指令來對應驅動遠端操作載具。

技術領域

本公開涉及一種遠端操作載具、遠端操作載具的載具控制裝置與遠端操作載具的控制方法。

背景技術

現有的車輛無人控制架構可分類為自動(自主)駕駛與遠端控制駕駛。自動(自主)駕駛的車輛上裝設多個傳感器、運算單元與控制單元。依據算法復雜程度，自動駕駛的車輛上的運算單元與控制單元可執行單一駕駛行為或多重駕駛行為。遠端控制駕駛的車輛上裝設通信單元與控制單元。通信單元接收遠端操作者(遙控平臺)下達的控制指令后，遠端控制駕駛車輛上的控制單元可以執行控制指令來完成車輛控制。

在上述兩種車輛無人控制的架構中，自動(自主)駕駛的發展目前仍未成熟。自動(自主)駕駛多半是限定功能，或特定環境下的特定應用。遠端控制駕駛的車輛雖然能依照遠端操作者(遙控平臺)的意圖來控制車輛，但在通信質量不良，以及遠端操作者對行駛環境認知受局限的情況下，遠端控制駕駛的車輛的表現往往不如一般車輛(駕駛者坐在車輛中)的表現。

發明內容

本公開提供一種遠端操作載具(tele-operated vehicle，TOV)及其載具控制裝置與控制方法。本公開所述載具控制裝置與控制方法可結合自動(自主)駕駛模式與遠端駕駛模式。由遠端操作者(遙控平臺)來彌補自動(自主)駕駛算法的不足，并由自動(自主)駕駛來修正遠端操作者(遙控平臺)的不良控制指令。

本公開的實施例提供一種遠端操作載具，包括一通信電路、至少一傳感器、一載具控制裝置以及一驅動電路。傳感器用以感測遠端操作載具的環境。載具控制裝置耦接至通信電路，以接收來自于遙控平臺的遠端駕駛指令。載具控制裝置耦接至傳感器，以接收感測結果。載具控制裝置依據感測結果而產生自動駕駛指令。載具控制裝置依據遠端駕駛指令與自動駕駛指令來決定實際控制指令。驅動電路耦接至載具控制裝置，以接收實際控制指令。驅動電路依據實際控制指令來對應驅動遠端操作載具。

本公開的實施例提供一種載具控制裝置，包括自動駕駛電路以及車道維持電路。自動駕駛電路用以耦接至遠端操作載具的至少一傳感器，以接收關于遠端操作載具的環境的感測結果。自動駕駛電路依據感測結果來計算出自動駕駛路徑，以及依據自動駕駛路徑來決定自動駕駛指令。車道維持電路耦接至自動駕駛電路，以接收自動駕駛指令。車道維持電路經由遠端操作載具的通信電路接收來自于遙控平臺的遠端駕駛指令。車道維持電路依據遠端駕駛指令與自動駕駛指令來決定實際控制指令。車道維持電路依據實際控制指令來控制遠端操作載具的驅動電路，以對應驅動遠端操作載具。

本公開的實施例提供一種遠端操作載具的控制方法。遠端操作載具包括一通信電路、至少一傳感器、一載具控制裝置以及一驅動電路。所述控制方法包括：由傳感器感測遠端操作載具的環境，而獲得感測結果；由載具控制裝置依據感測結果而產生自動駕駛指令；由通信電路接收來自于遙控平臺的遠端駕駛指令；由載具控制裝置依據遠端駕駛指令與自動駕駛指令來決定實際控制指令；以及由驅動電路依據實際控制指令來對應驅動遠端操作載具。

基于上述，本公開諸實施例提供的載具控制裝置與控制方法可應用在具備遠端遙控功能與自動(自主)駕駛功能的載具上。遙控平臺可以下達遠端駕駛指令給遠端操作載具，使得驅動電路對應驅動遠端操作載具(例如轉向、速度控制等)。因此，遠端操作者(遙控平臺)的駕駛操作可以彌補自動(自主)駕駛算法的不足。同時，自動(自主)駕駛算法的自動駕駛指令可以被用來修正遠端操作者(遙控平臺)的不良遠端駕駛指令。

為讓本公開的上述特征和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，并配合附圖作詳細說明如下。

附圖說明