[發(fā)明專利]遠(yuǎn)端操作載具及其載具控制裝置與控制方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201611258991.9 | 申請日： | 2016-12-30 |
| 公開（公告）號： | CN108614551B | 公開（公告）日： | 2021-04-13 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 侯翔文;劉耿豪;蔡育伸;鄭安凱;李綱 | 申請（專利權(quán)）人： | 財(cái)團(tuán)法人工業(yè)技術(shù)研究院 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105 | 代理人： | 王珊珊 |
| 地址： | 中國臺*** | 國省代碼： | 臺灣;71 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 遠(yuǎn)端 操作 及其 控制 裝置 方法 | ||
1.一種遠(yuǎn)端操作載具，其特征在于所述遠(yuǎn)端操作載具包括：
通信電路；
至少一個(gè)傳感器，用以感測所述遠(yuǎn)端操作載具的環(huán)境；
載具控制裝置，耦接至所述通信電路以接收來自于遙控平臺的遠(yuǎn)端駕駛指令，以及耦接至所述傳感器以接收感測結(jié)果，其中所述載具控制裝置依據(jù)所述感測結(jié)果而產(chǎn)生自動駕駛指令，以及依據(jù)所述遠(yuǎn)端駕駛指令與所述自動駕駛指令來決定實(shí)際控制指令；以及
驅(qū)動電路，耦接至所述載具控制裝置以接收所述實(shí)際控制指令，用以依據(jù)所述實(shí)際控制指令來對應(yīng)驅(qū)動所述遠(yuǎn)端操作載具，
其中所述載具控制裝置包括：
自動駕駛電路，耦接至所述傳感器以接收所述遠(yuǎn)端操作載具的視野畫面，用以計(jì)算出自動駕駛路徑作為所述自動駕駛指令；以及
車道維持電路，耦接至所述自動駕駛電路以接收所述自動駕駛指令，以及耦接至所述通信電路以接收所述遠(yuǎn)端駕駛指令，用以判斷所述遠(yuǎn)端駕駛指令是否會使所述遠(yuǎn)端操作載具處于不安全狀況，其中當(dāng)所述車道維持電路判斷所述遠(yuǎn)端駕駛指令將會使所述遠(yuǎn)端操作載具處于不安全狀況時(shí)，所述車道維持電路于所述自動駕駛路徑上設(shè)置目標(biāo)點(diǎn)，所述車道維持電路將所述遠(yuǎn)端操作載具的位置至所述目標(biāo)點(diǎn)的行進(jìn)方向與所述遠(yuǎn)端操作載具的方向之間的夾角作為所述實(shí)際控制指令。
2.如權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)端操作載具，其特征在于所述傳感器包括攝影機(jī)，用以拍攝所述遠(yuǎn)端操作載具的行走方向的視野。
3.如權(quán)利要求1所述的遠(yuǎn)端操作載具，其特征在于所述傳感器包括光學(xué)雷達(dá)傳感器，用以檢測所述遠(yuǎn)端操作載具的周圍環(huán)境。
4.一種遠(yuǎn)端操作載具，其特征在于所述遠(yuǎn)端操作載具包括：
通信電路；
至少一個(gè)傳感器，用以感測所述遠(yuǎn)端操作載具的環(huán)境；
載具控制裝置，耦接至所述通信電路以接收來自于遙控平臺的遠(yuǎn)端駕駛指令，以及耦接至所述傳感器以接收感測結(jié)果，其中所述載具控制裝置依據(jù)所述感測結(jié)果而產(chǎn)生自動駕駛指令，以及依據(jù)所述遠(yuǎn)端駕駛指令與所述自動駕駛指令來決定實(shí)際控制指令；以及
驅(qū)動電路，耦接至所述載具控制裝置以接收所述實(shí)際控制指令，用以依據(jù)所述實(shí)際控制指令來對應(yīng)驅(qū)動所述遠(yuǎn)端操作載具，
其中所述載具控制裝置包括：
自動駕駛電路，耦接至所述傳感器以接收所述感測結(jié)果，用以依據(jù)所述感測結(jié)果來計(jì)算出自動駕駛路徑，以及依據(jù)所述自動駕駛路徑來決定所述自動駕駛指令；以及
車道維持電路，耦接至所述自動駕駛電路以接收所述自動駕駛指令，以及耦接至所述通信電路以接收所述遠(yuǎn)端駕駛指令，用以判斷所述遠(yuǎn)端駕駛指令是否會使所述遠(yuǎn)端操作載具處于不安全狀況，其中當(dāng)所述車道維持電路判斷所述遠(yuǎn)端駕駛指令將會使所述遠(yuǎn)端操作載具處于不安全狀況時(shí)，所述車道維持電路依據(jù)所述自動駕駛指令來修改所述遠(yuǎn)端駕駛指令以獲得所述實(shí)際控制指令。
5.如權(quán)利要求4所述的遠(yuǎn)端操作載具，其特征在于所述車道維持電路依據(jù)所述遠(yuǎn)端駕駛指令來計(jì)算出預(yù)測路徑，以及依據(jù)所述預(yù)測路徑來判斷所述遠(yuǎn)端駕駛指令是否會使所述遠(yuǎn)端操作載具離開可行駛區(qū)域。
6.如權(quán)利要求4所述的遠(yuǎn)端操作載具，其特征在于所述車道維持電路計(jì)算等式C＝(w)A+(1-w)B以獲得所述實(shí)際控制指令C，其中A表示所述自動駕駛指令，B表示所述遠(yuǎn)端駕駛指令，權(quán)重w為實(shí)數(shù)且0≤w≤1。
7.如權(quán)利要求6所述的遠(yuǎn)端操作載具，其特征在于當(dāng)所述車道維持電路判斷所述遠(yuǎn)端駕駛指令B不會使所述遠(yuǎn)端操作載具處于不安全狀況時(shí)，所述權(quán)重w被設(shè)為0。
8.如權(quán)利要求6所述的遠(yuǎn)端操作載具，其特征在于當(dāng)所述車道維持電路判斷所述遠(yuǎn)端操作載具無法從所述遙控平臺接收到所述遠(yuǎn)端駕駛指令B時(shí)，所述權(quán)重w被設(shè)為1。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于財(cái)團(tuán)法人工業(yè)技術(shù)研究院，未經(jīng)財(cái)團(tuán)法人工業(yè)技術(shù)研究院許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201611258991.9/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
- 遠(yuǎn)端管理裝置及遠(yuǎn)端管理系統(tǒng)
- 遠(yuǎn)端操控方法及遠(yuǎn)端操控系統(tǒng)
- 遠(yuǎn)端監(jiān)視系統(tǒng)及遠(yuǎn)端監(jiān)視方法
- 遠(yuǎn)端維護(hù)系統(tǒng)以及遠(yuǎn)端維護(hù)方法
- 遠(yuǎn)端照護(hù)裝置及遠(yuǎn)端照護(hù)方法
- 遠(yuǎn)端照護(hù)裝置及遠(yuǎn)端照護(hù)方法
- 遠(yuǎn)端服務(wù)器、遠(yuǎn)端控制系統(tǒng)及遠(yuǎn)端控制方法
- 遠(yuǎn)端喚醒方法以及遠(yuǎn)端喚醒系統(tǒng)
- 遠(yuǎn)端機(jī)
- 遠(yuǎn)端機(jī)
