[發明專利]舵機虛位測試裝置及舵機虛位測試系統

有效

• 申請號: 201611258835.2
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN106584436B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發明（設計）人: 朱紅波;張禮富;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 潘霞

本發明涉及一種舵機虛位測試裝置，其包括：驅動舵機、將驅動舵機的扭矩傳遞給待測舵機的傳動單元、以及控制電路，與驅動舵機、待測舵機電連接，用于獲取虛位信息。上述舵機虛位測試裝置，由于采用外部驅動機構對待測舵機進行驅動使待測舵機的輸出軸轉動，并且采用內部的傳感器測量輸出軸的轉動量，以實現待測舵機的虛位測試。這樣避免了采用外部傳感器，進而避免將外部傳感器與待測舵機的輸出軸精密安裝的問題，同時避免因外部傳感器與輸出軸安裝不良導致的測試不精確的問題，從而提高了測試結果的精確度。本發明還提供了一種舵機虛位測試系統。

技術領域

本發明涉及舵機測試領域，特別是涉及舵機虛位測試裝置及舵機虛位測試系統。

背景技術

舵機具有廣泛的應用，是諸多機器的核心元件。例如在智能機器人中，舵機作為智能機器人中的動力元件，是形成智能機器人關節組件的關鍵元件，也是智能機器人實現智能化的關鍵元件。因此，舵機的性能決定了智能機器人等機器的性能。

虛位是檢測舵機性能的重要指標。一般地，在舵機的虛位測試中，在待測舵機的輸出軸外接一個傳感器，再將傳感器與測試電路連接。測試時，給待測舵機上電并控制保持待測舵機的內部電機的電機不轉，然后手動轉動待測舵機的輸出軸直至無法轉動，外部的傳感器檢測出輸出軸的轉動量，測試電路讀取外部傳感器的轉動量以獲得虛位信息，從而完成檢測。

但是上述測試，測試裝置結構復雜，且待測舵機與外部的傳感器的安裝要求較高，若安裝不良，導致傳感器的檢測結果不準確，導致測試精度較差。

發明內容

基于此，有必要針對現有的舵機虛位測試裝置結構復雜、安裝要求高、測試精度差的問題，提供一種安裝簡單且測試精度高的舵機虛位測試裝置。

一種舵機虛位測試裝置，包括：

驅動機構，與待測舵機的輸出軸連接，且用于驅動待測舵機的輸出軸轉動；所述驅動機構包括具有驅動軸的驅動舵機、以及與所述驅動軸連接且用于將所述驅動軸的扭矩傳遞至待測舵機的輸出軸的傳動單元；

以及控制電路，與所述驅動舵機及待測舵機電連接，且用于控制所述驅動舵機的電機及待測舵機的轉動，并讀取所述驅動舵機及待測舵機的內部傳感器的角度信息。

上述舵機虛位測試裝置，由于采用外部驅動機構對待測舵機進行驅動使待測舵機的輸出軸轉動，并且采用舵機內部的傳感器測量輸出軸的轉動量，以實現待測舵機的虛位測試。這樣避免了采用外部傳感器，進而避免將外部傳感器與待測舵機的輸出軸精密安裝的問題，同時避免因外部傳感器與輸出軸安裝不良導致的測試不精確的問題，從而提高了測試結果的精確度。

在其中一個實施例中，所述傳動單元包括：

主動齒輪；所述主動齒輪的齒輪軸頭端與所述驅動舵機的輸出軸鍵套連接；

以及從動齒輪，與所述主動齒輪嚙合；所述從動齒輪的齒輪軸頭端與待測舵機的輸出軸鍵套連接。

在其中一個實施例中，所述鍵套連接為通過花鍵套連接。

在其中一個實施例中，所述花鍵套的內壁中部具有止擋臺階。

在其中一個實施例中，所述舵機虛位測試裝置還包括用于容納以及支承所述主動齒輪以及所述從動齒輪的箱體。

在其中一個實施例中，所述箱體具有第一側壁以及與所述第一側壁相對的第二側壁；所述主動齒輪的齒輪軸的頭端從所述第一側壁穿出；所述從動齒輪的齒輪軸的頭端從所述第二側壁穿出。

在其中一個實施例中，所述第一側壁上固定有第一法蘭，所述主動齒輪的齒輪軸的頭端通過軸承支承于所述第一法蘭處；所述第二側壁上固定有第二法蘭，所述從動齒輪的齒輪軸的頭端通過軸承支承于第二法蘭處。

在其中一個實施例中，所述傳動單元對稱設置。