[發(fā)明專利]多相機(jī)觀測(cè)目標(biāo)的方法和系統(tǒng)、智能電子設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611258454.4
• 申請(qǐng)日: 2016-12-30
• 公開（公告）號(hào): CN106709957B
• 公開（公告）日: 2019-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高洪波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 歌爾科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80
• 代理公司: 北京博雅睿泉專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11442
• 代理人: 唐麗;馬佑平

本發(fā)明公開了多相機(jī)觀測(cè)目標(biāo)的方法、多相機(jī)觀測(cè)目標(biāo)的系統(tǒng)、以及智能電子設(shè)備。所述多相機(jī)觀測(cè)目標(biāo)的方法包括：獲取各個(gè)相機(jī)的初始目標(biāo)觀測(cè)結(jié)果，所述相機(jī)的初始目標(biāo)觀測(cè)結(jié)果是通過對(duì)相機(jī)拍攝的圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)得到的目標(biāo)在圖像中的位置；對(duì)相機(jī)的目標(biāo)觀測(cè)結(jié)果進(jìn)行迭代修正，直至全部相機(jī)的目標(biāo)觀測(cè)結(jié)果滿足一致條件。本發(fā)明提供的多相機(jī)觀測(cè)目標(biāo)的方法，提高了多個(gè)相機(jī)觀測(cè)目標(biāo)的一致性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及多相機(jī)觀測(cè)技術(shù)，更具體地，涉及多相機(jī)觀測(cè)目標(biāo)的方法、多相機(jī)觀測(cè)目標(biāo)的系統(tǒng)、以及智能電子設(shè)備。

背景技術(shù)

多相機(jī)觀測(cè)技術(shù)涉及的研究領(lǐng)域包括數(shù)據(jù)融合、模式識(shí)別等領(lǐng)域。多相機(jī)觀測(cè)技術(shù)作為多攝像機(jī)的目標(biāo)定位基礎(chǔ)技術(shù)，可以應(yīng)用到室內(nèi)虛擬虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備(手柄、穿戴式傳感器等)的定位跟蹤、機(jī)器人定位等場(chǎng)景。

在多相機(jī)觀測(cè)技術(shù)中，處理低密度多目標(biāo)定位和跟蹤問題已取得長(zhǎng)足的進(jìn)展，但對(duì)于高密度目標(biāo)定位仍然存在諸多問題。主要問題包括目標(biāo)被其它物體遮擋或目標(biāo)與目標(biāo)之間互相遮擋導(dǎo)致檢測(cè)誤差、目標(biāo)與目標(biāo)相互靠近導(dǎo)致的目標(biāo)標(biāo)簽混亂、多相機(jī)之間的投影誤差等。這些問題導(dǎo)致的一個(gè)后果是同一目標(biāo)在某兩個(gè)或者多個(gè)相機(jī)中的觀測(cè)結(jié)果不一致，即來自不同相機(jī)的觀測(cè)結(jié)果在同一參考平面(例如地平面)的投影不能匯聚于一點(diǎn)。目前解決多相機(jī)觀測(cè)不一致的主要方法包括特征匹配、極幾何約束、對(duì)不同相機(jī)中同一目標(biāo)的外貌進(jìn)行建模等。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種多相機(jī)觀測(cè)技術(shù)，以提高多相機(jī)觀測(cè)同一目標(biāo)的一致性。

根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了一種多相機(jī)觀測(cè)目標(biāo)的方法，包括以下步驟：

獲取各個(gè)相機(jī)的初始目標(biāo)觀測(cè)結(jié)果，所述相機(jī)的初始目標(biāo)觀測(cè)結(jié)果是通過對(duì)相機(jī)拍攝的圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)得到的目標(biāo)在圖像中的位置；

按照公式對(duì)相機(jī)的目標(biāo)觀測(cè)結(jié)果進(jìn)行迭代修正，直至全部相機(jī)的目標(biāo)觀測(cè)結(jié)果滿足一致條件；

其中，1≤i≤N，N為相機(jī)總個(gè)數(shù)，i代表第i個(gè)相機(jī)，j代表第j個(gè)相機(jī)，i≠j，k≥1；是第i個(gè)相機(jī)的第k次修正后的目標(biāo)觀測(cè)結(jié)果，是第i個(gè)相機(jī)的第k-1次修正后的目標(biāo)觀測(cè)結(jié)果，是依據(jù)第j個(gè)相機(jī)與第i個(gè)相機(jī)的映射關(guān)系，將第j個(gè)相機(jī)的第k-1次修正后的目標(biāo)觀測(cè)結(jié)果映射到第i個(gè)相機(jī)上得到的目標(biāo)觀測(cè)結(jié)果，是第i個(gè)相機(jī)的初始目標(biāo)觀測(cè)結(jié)果，ω_j→i為第j個(gè)相機(jī)對(duì)第i個(gè)相機(jī)的修正權(quán)重，ε為收斂系數(shù)；

所述一致條件為ξ為設(shè)定的閾值。

可選地，所述初始目標(biāo)觀測(cè)結(jié)果表現(xiàn)為檢測(cè)矩形框的底邊中心點(diǎn)的坐標(biāo)。

可選地，所述第j個(gè)相機(jī)對(duì)第i個(gè)相機(jī)的修正權(quán)重ω_j→i是通過以下方式計(jì)算獲得：

按照計(jì)算第j個(gè)相機(jī)對(duì)第i個(gè)相機(jī)的修正可行度H_j→i，其中，P_j→i是第j個(gè)相機(jī)拍攝的圖像的灰度直方圖與第i個(gè)相機(jī)拍攝的圖像的灰度直方圖的相似度，Q_j是第j個(gè)相機(jī)拍攝的圖像中目標(biāo)被遮擋的程度；

計(jì)算除第i個(gè)相機(jī)之外的其它各個(gè)相機(jī)對(duì)第i個(gè)相機(jī)的修正可行度的和值H；

按照ω_j→i＝H_j→i/H計(jì)算出第j個(gè)相機(jī)對(duì)第i個(gè)相機(jī)的修正權(quán)重ω_j→i。

可選地，在對(duì)各個(gè)相機(jī)的目標(biāo)觀測(cè)結(jié)果進(jìn)行迭代修正之前，還包括利用相機(jī)之間的映射關(guān)系從空間上排除錯(cuò)誤的初始目標(biāo)觀測(cè)結(jié)果的步驟。

根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供了一種智能電子設(shè)備，包括處理器和存儲(chǔ)器；

所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)指令，所述指令用于控制所述處理器進(jìn)行操作以執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的多相機(jī)觀測(cè)目標(biāo)的方法。