[發(fā)明專利]多相機(jī)觀測目標(biāo)的方法和系統(tǒng)、智能電子設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611258454.4
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN106709957B
• 公開（公告）日: 2019-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高洪波
• 申請（專利權(quán)）人: 歌爾科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京博雅睿泉專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11442
• 代理人: 唐麗;馬佑平

1.一種多相機(jī)觀測目標(biāo)的方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取各個相機(jī)的初始目標(biāo)觀測結(jié)果，所述相機(jī)的初始目標(biāo)觀測結(jié)果是通過對相機(jī)拍攝的圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測得到的目標(biāo)在圖像中的位置；

按照公式對相機(jī)的目標(biāo)觀測結(jié)果進(jìn)行迭代修正，直至全部相機(jī)的目標(biāo)觀測結(jié)果滿足一致條件；

其中，1≤i≤N，1≤j≤N，N為相機(jī)總個數(shù)，i代表第i個相機(jī)，j代表第j個相機(jī)，i≠j，k≥1；是第i個相機(jī)的第k次修正后的目標(biāo)觀測結(jié)果，是第i個相機(jī)的第k-1次修正后的目標(biāo)觀測結(jié)果，是依據(jù)第j個相機(jī)與第i個相機(jī)的映射關(guān)系，將第j個相機(jī)的第k-1次修正后的目標(biāo)觀測結(jié)果映射到第i個相機(jī)上得到的目標(biāo)觀測結(jié)果，是第i個相機(jī)的初始目標(biāo)觀測結(jié)果，ω_j→i為第j個相機(jī)對第i個相機(jī)的修正權(quán)重，ε為收斂系數(shù)；

所述一致條件為ξ為設(shè)定的閾值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始目標(biāo)觀測結(jié)果表現(xiàn)為檢測矩形框的底邊中心點的坐標(biāo)，其中，所述檢測矩形框用于代表所述目標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第j個相機(jī)對第i個相機(jī)的修正權(quán)重ω_j→i是通過以下方式計算獲得：

按照計算第j個相機(jī)對第i個相機(jī)的修正可行度H_j→i，其中，P_j→i是第j個相機(jī)拍攝的圖像的灰度直方圖與第i個相機(jī)拍攝的圖像的灰度直方圖的相似度，Q_j是第j個相機(jī)拍攝的圖像中目標(biāo)被遮擋的程度；

計算除第i個相機(jī)之外的其它各個相機(jī)對第i個相機(jī)的修正可行度的和值H；

按照ω_j→i＝H_j→i/H計算出第j個相機(jī)對第i個相機(jī)的修正權(quán)重ω_j→i。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在對各個相機(jī)的目標(biāo)觀測結(jié)果進(jìn)行迭代修正之前，還包括利用相機(jī)之間的映射關(guān)系從空間上排除錯誤的初始目標(biāo)觀測結(jié)果的步驟。

5.一種智能電子設(shè)備，其特征在于，包括處理器和存儲器；

所述存儲器用于存儲指令，所述指令用于控制所述處理器進(jìn)行操作以執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項所述的多相機(jī)觀測目標(biāo)的方法。

6.一種多相機(jī)觀測目標(biāo)的系統(tǒng)，其特征在于，包括以下模塊：

初始目標(biāo)觀測結(jié)果獲取模塊，用于獲取各個相機(jī)的初始目標(biāo)觀測結(jié)果，所述相機(jī)的初始目標(biāo)觀測結(jié)果是通過對相機(jī)拍攝的圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測得到的目標(biāo)在圖像中的位置；

目標(biāo)觀測結(jié)果修正模塊，用于按照公式對相機(jī)的目標(biāo)觀測結(jié)果進(jìn)行迭代修正，直至全部相機(jī)的目標(biāo)觀測結(jié)果滿足一致條件；

其中，1≤i≤N，1≤j≤N，N為相機(jī)總個數(shù)，i代表第i個相機(jī)，j代表第j個相機(jī)，i≠j，k≥1；是第i個相機(jī)的第k次修正后的目標(biāo)觀測結(jié)果，是第i個相機(jī)的第k-1次修正后的目標(biāo)觀測結(jié)果，是依據(jù)第j個相機(jī)與第i個相機(jī)的映射關(guān)系，將第j個相機(jī)的第k-1次修正后的目標(biāo)觀測結(jié)果映射到第i個相機(jī)上得到的目標(biāo)觀測結(jié)果，是第i個相機(jī)的初始目標(biāo)觀測結(jié)果，ω_j→i為第j個相機(jī)對第i個相機(jī)的修正權(quán)重，ε為收斂系數(shù)；

所述一致條件為ξ為設(shè)定的閾值。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述初始目標(biāo)觀測結(jié)果表現(xiàn)為檢測矩形框的底邊中心點的坐標(biāo)，其中，所述檢測矩形框用于代表所述目標(biāo)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括修正權(quán)重計算模塊；

所述修正權(quán)重計算模塊，用于按照計算第j個相機(jī)對第i個相機(jī)的修正可行度H_j→i，其中，P_j→i是第j個相機(jī)拍攝的圖像的灰度直方圖與第i個相機(jī)拍攝的圖像的灰度直方圖的相似度，Q_j是第j個相機(jī)拍攝的圖像中目標(biāo)被遮擋的程度；計算除第i個相機(jī)之外的其它各個相機(jī)對第i個相機(jī)的修正可行度的和值H；按照ω_j→i＝H_j→i/H計算出第j個相機(jī)對第i個相機(jī)的修正權(quán)重ω_j→i。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括初始目標(biāo)觀測結(jié)果預(yù)處理模塊；

所述初始目標(biāo)觀測結(jié)果預(yù)處理模塊，用于在所述目標(biāo)觀測結(jié)果修正模塊進(jìn)行修正之前，利用相機(jī)之間的映射關(guān)系從空間上排除錯誤的初始目標(biāo)觀測結(jié)果。