[發(fā)明專利]一種多機(jī)器人協(xié)同操作模式的方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611255693.4
• 申請(qǐng)日: 2016-12-30
• 公開（公告）號(hào): CN106527239B
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 程韜波;曹永軍;黃丹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華南智能機(jī)器人創(chuàng)新研究院;廣東省智能制造研究所
• 主分類號(hào): G05B19/04
• 分類號(hào): G05B19/04
• 代理公司: 佛山市廣盈專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

本發(fā)明公開了一種多機(jī)器人協(xié)同操作模式的方法及系統(tǒng)，其方法包括：運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的通信模塊接收遠(yuǎn)程控制指令；運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)解析所述遠(yuǎn)程控制指令中的至少兩臺(tái)DELTA機(jī)器人的位置信息；運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)向至少兩臺(tái)DELTA機(jī)器人發(fā)送指令；運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)獲取所述GNSS模塊定位解析的位置信息，并判斷所述GNSS模塊定位解析的位置信息與遠(yuǎn)程控制指令中的至少兩臺(tái)DELTA機(jī)器人的位置信息是否相匹配；啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制DELTA機(jī)器人協(xié)同操作。通過本發(fā)明實(shí)施例，通過建立協(xié)調(diào)工作模式下的視頻跟蹤，基于視覺系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)對(duì)象在多個(gè)DELTA機(jī)器人下協(xié)同工作模式下的視頻跟蹤圖像。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能制造技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種多機(jī)器人協(xié)同操作模式的方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，越來越多的機(jī)器人開始替代人類執(zhí)行各種任務(wù)。機(jī)器人是自動(dòng)控制機(jī)器(Robot)的俗稱，自動(dòng)控制機(jī)器包括一切模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機(jī)械(如機(jī)器狗，機(jī)器貓等)。狹義上對(duì)機(jī)器人的定義還有很多分類法及爭(zhēng)議，有些電腦程序甚至也被稱為機(jī)器人。在當(dāng)代工業(yè)中，機(jī)器人指能自動(dòng)執(zhí)行任務(wù)的人造機(jī)器裝置，用以取代或協(xié)助人類工作。理想中的高仿真機(jī)器人是高級(jí)整合控制論、機(jī)械電子、計(jì)算機(jī)與人工智能、材料學(xué)和仿生學(xué)的產(chǎn)物，目前科學(xué)界正在向此方向研究開發(fā)，但是機(jī)器人遠(yuǎn)程控制還不完善，大數(shù)據(jù)的應(yīng)用還沒有普及，機(jī)器人的數(shù)據(jù)采集還處于離線狀態(tài)，機(jī)器人深度學(xué)習(xí)也來自于本機(jī)數(shù)據(jù)的儲(chǔ)存。

DELTA機(jī)器人是并聯(lián)機(jī)器人的一種，DELTA機(jī)器人通過外轉(zhuǎn)動(dòng)副驅(qū)動(dòng)3條平行四邊形支鏈，再加上中間一根旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸，可實(shí)現(xiàn)其末端執(zhí)行器的空間四維運(yùn)動(dòng)，配置視覺系統(tǒng)后，在電子、輕工、食品及醫(yī)藥等領(lǐng)域的分揀包裝中廣泛應(yīng)用。

目前現(xiàn)有的各個(gè)廠家DELTA機(jī)器人的控制系統(tǒng)是采用其自身的專用機(jī)器人控制器來構(gòu)建的機(jī)器人控制系統(tǒng)，這種采用專用控制器的控制系統(tǒng)系統(tǒng)通用性不好。一般的DELTA機(jī)器人控制系統(tǒng)是由運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)、視覺跟蹤系統(tǒng)和輸送帶跟蹤系統(tǒng)組成，如圖1中所示中，由于存在多個(gè)DELTA機(jī)器人協(xié)同工作，目標(biāo)對(duì)象在不同DELTA機(jī)器人下不同時(shí)間內(nèi)完成不同操作過程，如何實(shí)現(xiàn)視頻跟蹤過程中，而現(xiàn)有技術(shù)缺乏一種可行方案。且隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，越來越多的機(jī)器人開始替代人類執(zhí)行各種任務(wù)。一般情況下，機(jī)器人與操縱者之間相隔很遠(yuǎn)或者操縱者需要實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程操作來完成，且現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人在遠(yuǎn)程操作作業(yè)時(shí)，如何實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程機(jī)器人實(shí)際地址與受控機(jī)器人相一致的情況，避免操作指令誤發(fā)，導(dǎo)致工業(yè)生產(chǎn)過程中的事故。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種多機(jī)器人協(xié)同操作模式的方法及系統(tǒng)，通過精準(zhǔn)定位機(jī)器人來建立協(xié)調(diào)工作模式下的視頻跟蹤，解決了現(xiàn)有機(jī)器視覺協(xié)調(diào)性問題。

本發(fā)明提供了一種多機(jī)器人協(xié)同操作模式的方法，其特征在于，其中：機(jī)器人控制系統(tǒng)包括運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)、視覺系統(tǒng)，所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)與視覺系統(tǒng)連接，以及所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)連接有至少兩臺(tái)DELTA機(jī)器人，所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)與所述至少兩臺(tái)DELTA機(jī)器人之間通過EtherCAT總線串聯(lián)，所述方法包括：

運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的通信模塊接收遠(yuǎn)程控制指令，所述遠(yuǎn)程控制指令包括至少兩臺(tái)DELTA機(jī)器人的位置信息；

運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)解析所述遠(yuǎn)程控制指令中的至少兩臺(tái)DELTA機(jī)器人的位置信息；

運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)向至少兩臺(tái)DELTA機(jī)器人發(fā)送指令，觸發(fā)至少兩臺(tái)DELTA機(jī)器人上的GNSS模塊定位解析所述至少兩臺(tái)DELTA機(jī)器人所在的位置信息；

運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)獲取所述GNSS模塊定位解析的位置信息，并判斷所述GNSS模塊定位解析的位置信息與遠(yuǎn)程控制指令中的至少兩臺(tái)DELTA機(jī)器人的位置信息是否相匹配；

在判斷所述GNSS模塊定位解析的位置信息與遠(yuǎn)程控制指令中的至少兩臺(tái)DELTA機(jī)器人的位置信息相匹配后，啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制DELTA機(jī)器人協(xié)同操作；