[發明專利]一種多機器人協同操作模式的方法及系統有效
| 申請號： | 201611255693.4 | 申請日： | 2016-12-30 |
| 公開（公告）號： | CN106527239B | 公開（公告）日： | 2018-12-21 |
| 發明（設計）人： | 程韜波;曹永軍;黃丹 | 申請（專利權）人： | 華南智能機器人創新研究院;廣東省智能制造研究所 |
| 主分類號： | G05B19/04 | 分類號： | G05B19/04 |
| 代理公司： | 佛山市廣盈專利商標事務所(普通合伙) 44339 | 代理人： | 李俊 |
| 地址： | 528315 廣東省佛山市順*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 運動控制系統 遠程控制指令 協同操作 解析 多機器人 視頻跟蹤 協同工作模式 發送指令 工作模式 控制系統 目標對象 啟動運動 視覺系統 通信模塊 匹配 圖像 協調 | ||
1.一種多機器人協同操作模式的方法，其特征在于，其中：機器人控制系統包括運動控制系統、視覺系統，所述運動控制系統與視覺系統連接，以及所述運動控制系統連接有至少兩臺DELTA機器人，所述運動控制系統與所述至少兩臺DELTA機器人之間通過EtherCAT總線串聯，所述方法包括：
運動控制系統中的通信模塊接收遠程控制指令，所述遠程控制指令包括至少兩臺DELTA機器人的位置信息；
運動控制系統解析所述遠程控制指令中的至少兩臺DELTA機器人的位置信息；
運動控制系統向至少兩臺DELTA機器人發送指令，觸發至少兩臺DELTA機器人上的GNSS模塊定位解析所述至少兩臺DELTA機器人所在的位置信息；
運動控制系統獲取所述GNSS模塊定位解析的位置信息，并判斷所述GNSS模塊定位解析的位置信息與遠程控制指令中的至少兩臺DELTA機器人的位置信息是否相匹配；
在判斷所述GNSS模塊定位解析的位置信息與遠程控制指令中的至少兩臺DELTA機器人的位置信息相匹配后，啟動運動控制系統控制DELTA機器人協同操作；
在運動控制系統控制DELTA機器人操作過程中，視覺系統構建每一臺DELTA機器人下的目標追蹤模型，對目標對象圖像進行采集與處理；
運用圖像處理的方法對每一臺DELTA機器人的操作狀態進行檢測和識別，獲得每一臺DELTA機器人操作過程下的目標對象；
利用測距方法，精確定位DELTA機器人與目標對象之間的距離，并對目標對象狀態進行預測；
視覺系統根據預測及時跟蹤目標對象下一個狀態值。
2.如權利要求1所述的多機器人協同操作模式的方法，其特征在于，所述視覺系統構建每一臺DELTA機器人下的目標追蹤模型，對目標對象圖像進行采集與處理包括：
基于DELTA機器人工作背景結合顏色和邊緣的跟蹤算法建立目標追蹤模型。
3.如權利要求1所述的多機器人協同操作模式的方法，其特征在于，所述運用圖像處理的方法對每一臺DELTA機器人的操作狀態進行檢測和識別包括：
利用幀間差分法對每一臺DELTA機器人的操作狀態下的目標對象進行檢測和識別。
4.如權利要求1所述的多機器人協同操作模式的方法，其特征在于，所述利用測距方法，精確定位DELTA機器人與目標對象之間的距離，并對目標對象狀態進行預測包括：
采用單目視覺測距方法計算出DELTA機器人與目標對象之間的距離；
再基于卡爾曼濾波算法預測目標對象的運動狀態。
5.如權利要求1至4任一項所述的多機器人協同操作模式的方法，其特征在于，所述視覺系統根據預測及時跟蹤目標對象下一個狀態值包括：
基于所述至少兩臺DELTA機器人之間的協同控制指令，對目標對象進行實時追蹤，并基于視覺系統抓取不同DELTA機器人下的目標對象的狀態值。
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