[發明專利]一種車輛偏航預警方法及系統

有效

• 申請號: 201611255580.4
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN106627575B
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 于哲舟;于祥春;李明浩;巴特爾;王事業;吳壘
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W30/02;B60W40/06;B60W50/14
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 王加貴

1.一種車輛偏航預警方法，其特征在于，包括以下步驟：

接收攝像頭采集器采集的路況信息；所述路況信息包含車輛前方的車道邊界線；

根據所述路況信息，識別所述車輛當前所屬車道的車道邊界線；

判斷所述車道邊界線是否被成功識別，得到第一判斷結果；

當所述第一判斷結果表示所述車道邊界線未被成功識別時，獲得預測車道邊界線；

當所述第一判斷結果表示所述車道邊界線被成功識別時，獲得實際車道邊界線；

根據所述預測車道邊界線或所述實際車道邊界線判斷所述車輛是否偏航，得到第二判斷結果；

當所述第二判斷結果表示所述車輛偏航時，顯示預警信息；通過預警音響將偏航預警信息告知駕駛員；

其中，所述獲得預測車道邊界線具體包括：

判斷在連續的2N幀內的所述路況信息中是否檢測到所述車道邊界線；

如果是，則獲得所述實際車道邊界線；

否則，在最近檢測到的最后一幀的所述路況信息中的車輛前方圖像中，提取左右兩側車道邊界線的坐標，所述坐標為笛卡爾坐標系中的坐標；

透視變換延伸左右兩側車道邊界線；

預測下一個N幀的所述路況信息中的預測車道邊界線，獲得所述預測車道邊界線。

2.根據權利要求1所述的車輛偏航預警方法，其特征在于，還包括：

判斷所述車輛是否顛簸，如果是，則對所述車輛進行平穩調節；

否則，所述車輛正常行駛。

3.根據權利要求2所述的車輛偏航預警方法，其特征在于，所述對所述車輛進行平穩調節具體包括：

在連續的2N幀內的所述路況信息中未檢測到所述車道邊界線時；

判斷所述車輛是否顛簸，得到第三判斷結果；

如果所述第三判斷結果表示所述車輛未顛簸，則所述車輛正常行駛；

如果所述第三判斷結果表示所述車輛顛簸，則提取前方車輛位置；

計算搜索到的所述前方車輛位置偏移量；

根據所述前方車輛位置偏移量對后續連續檢測到的車輛前方圖像進行校正。

4.根據權利要求1所述的車輛偏航預警方法，其特征在于，所述識別所述車輛當前所屬車道的車道邊界線之后還包括：

判斷所述車道邊界線是否為虛線；

如果是，在所述偏航預警顯示器主界面中進行白色高亮顯示；

如果否，在所述偏航預警顯示器主界面中進行黃色高亮顯示。

5.根據權利要求1所述的車輛偏航預警方法，其特征在于，所述判斷所述車輛是否偏航，具體包括：

判斷所述車輛是否為左偏航；

判斷所述車輛是否為右偏航。

6.根據權利要求4所述的車輛偏航預警方法，其特征在于，所述顯示預警信息，具體包括：

當偏離的所述車道邊界線是虛線時，顯示黃色預警信息；

當偏離的所述車道邊界線是實線時，顯示橙色預警信息。