[發明專利]一種車輛偏航預警方法及系統

有效

• 申請號: 201611255580.4
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN106627575B
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 于哲舟;于祥春;李明浩;巴特爾;王事業;吳壘
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W30/02;B60W40/06;B60W50/14
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 王加貴

本發明公開一種車輛偏航預警方法及系統。該方法包括：接收攝像頭采集器采集的路況信息；路況信息包含車輛前方的車道邊界線；根據路況信息識別車輛當前所屬車道的車道邊界線；判斷車道邊界線是否被成功識別，得到第一判斷結果；當車道邊界線未被成功識別時，獲得預測車道邊界線；當車道邊界線被成功識別時，獲得實際車道邊界線；根據預測車道邊界線或實際車道邊界線判斷車輛是否偏航，得到第二判斷結果；當車輛偏航時，顯示預警信息并語音提示。采用本申請的車輛偏航預警方法或系統可以實現車道邊界線不清晰或被隱藏或車輛出現顛簸情況時仍能夠實時進行車輛的偏航判斷。

技術領域

本發明涉及車輛復雜駕駛領域，特別是涉及一種車輛偏航預警方法及系統。

背景技術

隨著車輛的快速增加，道路中的車輛也越來越多，發生交通事故的事件也在急劇上升，交通事故頻發給我國人民的生命財產安全帶來重大的隱患。交通事故發生的主要原因是駕駛員的疏忽和駕駛疲勞等原因所致。現有技術中，常用的技術有基于機器視覺、模式識別的偏航檢測方法。其中，基于控制器裝置的車道偏航預警系統依賴于復雜的控制器裝置，且在車道邊界線標記不清晰或被隱藏情況下，車輛顛簸情況下并不能提供實時有效的車輛偏航預警，導致實時監測效果并不理想。因此急需一種高效的偏航預警方法，在車道邊界線標記不清晰或被隱藏情況下，車輛顛簸情況下將預警信號及時的告知駕駛員，讓駕駛員做好充分的時間準備，將危險或者即將發生的危險扼殺在搖籃里；同時，車輛在道路車道中的偏航預警方法可以在一定程度上為駕駛員提供輔助駕駛服務，緩解駕駛員長期駕駛疲勞，從而在一定程度上避免交通事故的發生。

發明內容

本發明的目的是提供一種車輛偏航預警方法及系統，通過對車道邊界線檢測及處理，能在車道邊界線不清晰的情況下實時進行車輛的偏航判斷。

為實現上述目的，本發明提供了如下方案：

一種車輛偏航預警方法，包括以下步驟：

接收攝像頭采集器采集的路況信息；所述路況信息包含車輛前方的車道邊界線；

根據所述路況信息，識別所述車輛當前所屬車道的車道邊界線；

判斷所述車道邊界線是否被成功識別，得到第一判斷結果；

當所述第一判斷結果表示所述車道邊界線未被成功識別時，獲得預測車道邊界線；

當所述第一判斷結果表示所述車道邊界線被成功識別時，獲得實際車道邊界線；

根據所述預測車道邊界線或所述實際車道邊界線判斷所述車輛是否偏航，得到第二判斷結果；

當所述第二判斷結果表示所述車輛偏航時，顯示預警信息；通過預警音響將偏航預警信息告知駕駛員。

可選的，所述的車輛偏航預警方法還包括：

判斷所述車輛是否顛簸，如果是，則對所述車輛進行平穩調節；

否則，所述車輛正常行駛。

可選的，所述獲得預測車道邊界線具體包括：

判斷在連續的2N幀內的所述路況信息中是否檢測到所述車道邊界線；

如果是，則獲得所述實際車道邊界線；

否則，在最近檢測到的最后一幀的所述路況信息中的車輛前方圖像中，提取左右兩側車道邊界線的坐標，所述坐標為笛卡爾坐標系中的坐標；

透視變換延伸左右兩側車道邊界線；

預測下一個N幀的所述路況信息中的預測車道邊界線，獲得所述預測車道邊界線。

可選的，所述對所述車輛進行平穩調節具體包括：

在連續的2N幀內的所述路況信息中未檢測到所述車道邊界線時；