[發(fā)明專利]一種可用于機(jī)械手旋擰作業(yè)的擴(kuò)展工具在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201611254711.7 | 申請(qǐng)日： | 2016-12-30 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN108262765A | 公開（公告）日： | 2018-07-10 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 霍良青;張?bào)糜?/a>;張奇峰;安洪瑞;杜林森 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 中國(guó)科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所 |
| 主分類號(hào)： | B25J19/00 | 分類號(hào)： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002 | 代理人： | 白振宇 |
| 地址： | 110016 遼*** | 國(guó)省代碼： | 遼寧;21 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 前端蓋 端蓋 彈簧壓緊 彈簧 軟桿 萬向聯(lián)軸器 手柄 力矩限制器 機(jī)械手 一端連接 工具頭 可用 旋擰 過載保護(hù)作用 機(jī)器人工程 機(jī)械手操作 自適應(yīng)能力 操作失敗 傳遞扭矩 可拆卸 可折彎 有效地 套在 壓緊 損傷 | ||
本發(fā)明屬于機(jī)器人工程領(lǐng)域，具體地說是一種可用于機(jī)械手旋擰作業(yè)的擴(kuò)展工具，包括手柄、連接軟桿及工具頭，手柄與可折彎且可傳遞扭矩的連接軟桿的一端連接，連接軟桿的另一端連接有可拆卸更換的工具頭；連接軟桿包括端蓋、彈簧壓緊帽、萬向聯(lián)軸器、彈簧、前端蓋及力矩限制器，萬向聯(lián)軸器的兩端分別與端蓋及前端蓋連接，端蓋與手柄相連，前端蓋與起到過載保護(hù)作用的力矩限制器相連；彈簧位于端蓋與前端蓋之間，彈簧的兩端均設(shè)有彈簧壓緊帽，彈簧及兩端的彈簧壓緊帽一起套在萬向聯(lián)軸器外，兩端的彈簧壓緊帽分別壓緊于端蓋和前端蓋。本發(fā)明具有方向被動(dòng)自適應(yīng)能力，可有效地消除機(jī)械手操作誤差，避免設(shè)備損傷和操作失敗。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明屬于機(jī)器人工程領(lǐng)域，具體地說是一種可用于機(jī)械手旋擰作業(yè)的擴(kuò)展工具。
背景技術(shù)
目前，遙控操作機(jī)械手在軍事、海洋、航天等領(lǐng)域被廣泛應(yīng)用。遙控操作機(jī)械手進(jìn)行目標(biāo)旋擰作業(yè)是一種常見需求，由于旋擰作業(yè)對(duì)同軸度要求很高，而遙控操作往往又存在較大誤差；因此常規(guī)的工具難以完成，甚至?xí)斐稍O(shè)備損壞。
發(fā)明內(nèi)容
為了解決遙控操作機(jī)械手存在的上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種可用于機(jī)械手旋擰作業(yè)的擴(kuò)展工具。
本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的：
本發(fā)明包括手柄、連接軟桿及工具頭，其中手柄與可折彎且可傳遞扭矩的連接軟桿的一端連接，該連接軟桿的另一端連接有可拆卸更換的工具頭；所述連接軟桿包括端蓋、彈簧壓緊帽、萬向聯(lián)軸器、彈簧、前端蓋及力矩限制器，該萬向聯(lián)軸器的兩端分別與端蓋及前端蓋連接，所述端蓋與手柄相連，所述前端蓋與起到過載保護(hù)作用的所述力矩限制器相連；所述彈簧位于端蓋與前端蓋之間，該彈簧的兩端均設(shè)有彈簧壓緊帽，彈簧及兩端的彈簧壓緊帽一起套在所述萬向聯(lián)軸器外，兩端的所述彈簧壓緊帽分別壓緊于端蓋和前端蓋；
其中：所述彈簧的長(zhǎng)度長(zhǎng)于萬向聯(lián)軸器的伸直長(zhǎng)度，該彈簧在裝配狀態(tài)下為受壓狀態(tài)，所述萬向聯(lián)軸器通過彈簧的彈力被在裝配狀態(tài)下被拉直；
所述力矩限制器在連接軟桿傳遞的扭矩大于設(shè)定的最大輸出扭矩時(shí)自動(dòng)松脫，該力矩限制器通過自帶的螺栓漲緊套與工具頭連接，實(shí)現(xiàn)所述工具頭的拆卸更換；所述力矩限制器通過力矩限制器安裝架與前端蓋固連；
所述手柄呈便于機(jī)械手穩(wěn)定夾持“T”字形，該“T”字形手柄的末端設(shè)有與所述端蓋連接的法蘭盤；
所述工具頭為內(nèi)六扳手、套筒或閥門爪。
本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)與積極效果為：
1.具有方向被動(dòng)自適應(yīng)能力；本發(fā)明采用柔性連接軟桿傳遞扭矩，便于旋擰作業(yè)時(shí)工具能夠被動(dòng)的同軸，避免剛性連桿造成操作失敗和設(shè)備損傷。
2.具有過載保護(hù)功能；本發(fā)明中設(shè)有力矩限制器，防止機(jī)械手輸出扭矩過大造成的設(shè)備損壞。
3.模塊化設(shè)計(jì)；本發(fā)明中的工具頭可以根據(jù)不同的作業(yè)需求進(jìn)行更換，以適應(yīng)不同的作業(yè)目標(biāo)。
附圖說明
圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)剖視圖；
其中：1為手柄，2為連接軟桿，201為端蓋，202為彈簧壓緊帽，203為萬向聯(lián)軸器，204為彈簧，205為前端蓋，206為力矩限制器安裝架，207為力矩限制器，3為工具頭。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳述。
如圖1所示，本發(fā)明包括手柄1、連接軟桿2及工具頭3，其中手柄1通過螺釘與連接軟桿2的一端固連，該連接軟桿2的另一端連接有工具頭3。連接軟桿2可以折彎同時(shí)可以傳遞扭矩，當(dāng)連接軟桿2的兩端不同軸時(shí)依然可以穩(wěn)定地傳遞扭矩，且具有過載保護(hù)功能，防止輸出力矩過大。工具頭3可以拆卸和更換。
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