[發明專利]四驅電動汽車的驅動防滑控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201611251605.3
• 申請日: 2016-12-29
• 公開（公告）號: CN108248455B
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 廉玉波;凌和平;陳昊;田果;魏新銘
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: B60L15/28
• 分類號: B60L15/28
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

本發明公開了一種四驅電動汽車的驅動防滑控制方法和裝置，其中，控制方法包括以下步驟：檢測電動汽車的四個車輪的輪速和油門踏板的深度；根據四個車輪的輪速估算電動汽車的車速，并根據四個車輪的輪速和車速確定電動汽車的所處路況，以及根據油門踏板的深度獲取電動汽車的需求扭矩，其中，路況包括低附起步路面、對接路面、對開路面；根據路況和需求扭矩分別對四個車輪進行驅動防滑控制。該控制方法能夠保證電動汽車啟動驅動防滑功能后車輪不飛轉、電動汽車不發生側偏、橫擺角速度在一定范圍內，且能夠最大限度的利用地面附著力，提升電動汽車的脫困能力。

技術領域

本發明涉及電動汽車技術領域，具體涉及一種四驅電動汽車的驅動防滑控制方法和一種四驅電動汽車的驅動防滑控制裝置。

背景技術

相關技術中，提出了一種四輪輪轂電動汽車防滑控制方法。具體地，通過路面識別算法實時的計算出車輪的最佳滑移率，并由車輪的最佳滑移率計算出車輪的期望轉速。然后，根據車輪的狀態，計算出車輪的補償轉矩；如果車輪打滑，以車輪期望輪速為控制目標，通過車輪輪速的PID控制器計算出補償轉矩，如果，車輪不打滑，補償轉矩為零；同時，車速控制以期望車速為控制目標，根據車速控制器計算出電機的指令轉矩；最后，將前面所述的補償轉矩和指令轉矩相加并輸入電機實現四輪輪轂電動汽車的驅動防滑控制。

然而，上述技術雖然提到了根據路面識別和PID控制器計算出電機補償扭矩，但并沒有給出車輛處在不同路面時每個車輪該如何出力，才能使車輛不失穩。因為四輪輪轂電動汽車的四個電機扭矩都是單獨控制，互不影響，所以如果車輛處在對開路面(包括只有一個車輪處于低附路面、同側車輪處于低附路面、對角車輪處于低附路面)時觸發驅動防滑功能，車輛可能會失穩。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決上述技術中的技術問題之一。

為此，本發明的第一個目的在于提出一種四驅電動汽車的驅動防滑控制方法。該控制方法能夠保證電動汽車啟動驅動防滑功能后車輪不飛轉、電動汽車不發生側偏、橫擺角速度在一定范圍內，且能夠最大限度的利用地面附著力，提升電動汽車的脫困能力。

本發明的第二個目的在于提出一種四驅電動汽車的驅動防滑控制裝置。

為達到上述目的，本發明第一方面實施例提出了一種四驅電動汽車的驅動防滑控制方法，包括以下步驟：檢測所述電動汽車的四個車輪的輪速和油門踏板的深度；根據所述四個車輪的輪速估算所述電動汽車的車速，并根據所述四個車輪的輪速和所述車速確定所述電動汽車的所處路況，以及根據所述油門踏板的深度獲取所述電動汽車的需求扭矩，其中，所述路況包括低附起步路面、對接路面、對開路面；根據所述路況和所述需求扭矩分別對所述四個車輪進行驅動防滑控制。

本發明實施例的四驅電動汽車的驅動防滑控制方法，根據電動汽車四個車輪的輪速和車速確定電動汽車的所處路況，并根據所處路況采取對應的控制策略對電動汽車進行驅動防滑控制，由此，能夠保證電動汽車啟動驅動防滑功能后車輪不飛轉、電動汽車不發生側偏、橫擺角速度在一定范圍內，且能夠最大限度的利用地面附著力，提升電動汽車的脫困能力。

另外，根據本發明上述實施例的四驅電動汽車的驅動防滑控制方法還可以具有如下附加的技術特征：