[發(fā)明專利]四驅電動汽車的驅動防滑控制方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611251605.3
• 申請日: 2016-12-29
• 公開（公告）號: CN108248455B
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發(fā)明（設計）人: 廉玉波;凌和平;陳昊;田果;魏新銘
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: B60L15/28
• 分類號: B60L15/28
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

1.一種四驅電動汽車的驅動防滑控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

檢測所述電動汽車的四個車輪的輪速和油門踏板的深度；

根據(jù)所述四個車輪的輪速估算所述電動汽車的車速，并根據(jù)所述四個車輪的輪速和所述車速確定所述電動汽車的所處路況，以及根據(jù)所述油門踏板的深度獲取所述電動汽車的需求扭矩，其中，所述路況包括低附起步路面、對接路面、對開路面；

根據(jù)所述路況和所述需求扭矩分別對所述四個車輪進行驅動防滑控制；

其中，所述根據(jù)所述路況和所述需求扭矩分別對所述四個車輪進行驅動防滑控制，包括：

如果單個車輪處于低附路面，則判斷所述車速是否小于預設車速；

如果所述車速小于所述預設車速，則控制處于低附路面的車輪啟動驅動防滑功能；

如果所述車速大于等于所述預設車速，則對與處于低附路面的車輪同軸的處于高附路面的車輪電機進行限扭，以防止所述電動汽車出現(xiàn)側偏，其中，所述與處于低附路面的車輪同軸的處于高附路面的車輪電機的驅動扭矩＝所述處于低附路面的車輪電機的驅動扭矩+預設限扭差值。

2.如權利要求1所述的四驅電動汽車的驅動防滑控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述四個車輪的輪速和所述車速確定所述電動汽車的所處路況，包括：

分別判斷所述四個車輪的輪速是否大于所述車速；

如果所述四個車輪的輪速均大于所述車速，則判定所述路況為所述低附起步路面；

如果所述電動汽車前輪的輪速均等于所述車速，且后輪的輪速均大于所述車速，則判定所述路況為所述對接路面，且所述電動汽車由低附路面進入高附路面；

如果所述前輪的輪速均大于所述車速，且所述后輪的輪速均等于所述車速，則判定所述路況為所述對接路面，且所述電動汽車由高附路面進入低附路面；

如果只有一個車輪的輪速大于所述車速，且其它三個車輪的輪速均等于所述車速，則判定所述路況為所述對開路面，且單個車輪處于低附路面；

如果一同側車輪的輪速大于所述車速，且另一同側車輪的輪速等于所述車速，則判定所述路況為所述對開路面，且一同側車輪處于低附路面；

如果一對角車輪的輪速大于所述車速，且另一對角車輪的輪速等于所述車速，則判定所述路況為所述對開路面，且一對角車輪處于低附路面；

如果三個車輪的輪速大于所述車速，且另一個車輪的輪速等于所述車速，則判定所述路況為所述對開路面，且三個車輪處于低附路面。

3.如權利要求2所述的四驅電動汽車的驅動防滑控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述路況和所述需求扭矩分別對所述四個車輪進行驅動防滑控制，包括：

如果所述路況為所述低附起步路面，則控制所述電動汽車的四個車輪均啟動驅動防滑功能，且每個車輪由對應的電機單獨控制。

4.如權利要求2所述的四驅電動汽車的驅動防滑控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述路況和所述需求扭矩分別對所述四個車輪進行驅動防滑控制，還包括：

如果所述電動汽車由低附路面進入高附路面，則分別增大前輪電機對應的PI控制器中的積分系數(shù)，以增大所述前輪的驅動防滑扭矩，并在所述驅動防滑扭矩大于等于所述需求扭矩時，控制所述前輪退出驅動防滑功能；

如果所述電動汽車由高附路面進入低附路面，則控制所述前輪啟動所述驅動防滑功能，對所述前輪電機進行降扭，以防止所述前輪飛轉。

5.如權利要求2所述的四驅電動汽車的驅動防滑控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述路況和所述需求扭矩分別對所述四個車輪進行驅動防滑控制，還包括：

如果一同側車輪處于低附路面，則控制處于低附路面的車輪啟動驅動防滑功能，并對處于高附路面的車輪電機進行限扭，以防止所述電動汽車出現(xiàn)側偏，其中，所述處于高附路面的車輪電機的驅動扭矩＝對應的所述處于低附路面的車輪電機的驅動扭矩+預設限扭差值。

6.如權利要求2所述的四驅電動汽車的驅動防滑控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述路況和所述需求扭矩分別對所述四個車輪進行驅動防滑控制，還包括：

如果一對角車輪處于低附路面，則控制處于低附路面的對角車輪啟動驅動防滑功能，對所述處于低附路面的對角車輪電機進行降扭。