[發明專利]關節結構以及機器人

在審

• 申請號: 201611251396.2
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN106737823A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 熊友軍;趙琦
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 深圳眾鼎專利商標代理事務所(普通合伙)44325
• 代理人: 譚果林

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，尤其涉及一種關節結構以及機器人。

背景技術

關節結構用于實現機器人中兩關節臂之間的活動。目前的關節結構內的舵機在安裝過程中，舵機與其他零部件難以對準匹配，安裝過程較為耗時，導致關節結構存在安裝效率低的問題。

發明內容

本發明的目的在于克服上述現有技術的不足，提供一種關節結構，其旨在解決安裝效率低的問題。

本發明是這樣實現的：

一種關節結構，包括固定關節以及轉接關節，所述固定關節包括定節殼體、置于所述定節殼體內的第一舵機，以及用于連接所述轉接關節與所述第一舵機的輸出軸的連接組件，所述連接組件包括與所述轉接關節固定連接的第一法蘭盤，以及用于連接所述第一舵機的輸出軸和所述第一法蘭盤的第二法蘭盤，所述轉接關節從所述定節殼體內穿出至所述定節殼體外。

可選地，所述第一舵機的輸出軸設有第一舵盤，所述第一舵盤與所述第二法蘭盤連接。

可選地，所述定節殼體包括第一定節外殼，以及與所述第一定節外殼可拆卸連接的第二定節外殼，所述第一定節外殼和所述第二定節外殼共同形成第一容置腔，以及與所述第一容置腔連通的第一穿孔，所述轉接關節穿設于所述第一穿孔，所述第一舵機收容于所述第一容置腔內。

可選地，所述第一定節外殼于內側設有第一限位件，所述第二定節外殼于內側設有第二限位件，所述第一限位件和所述第二限位件共同于所述第一容置腔包圍所述第一舵機。

可選地，所述固定關節還包括緊定軸承，所述轉接關節穿過所述緊定軸承的內圈并與所述緊定軸承的內圈緊固配合，所述緊定軸承的外圈與所述定節殼體緊固配合。

可選地，所述關節結構還包括與所述轉接關節連接的活動關節；

所述轉接關節包括轉接殼體以及置于所述轉接殼體內的第二舵機，所述第二舵機的輸出軸與所述第一舵機的輸出軸垂直設置，所述活動關節包括活節殼體，以及與所述活節殼體連接并與所述第二舵機的輸出軸連接的軸接件。

可選地，所述轉接殼體包括第一轉接外殼，以及與所述第一轉接外殼可拆卸連接的第二轉接外殼，所述第一轉接外殼和所述第二轉接外殼共同形成第二容置腔，以及與所述第二容置腔連通的第二穿孔，所述軸接件穿設于所述第二穿孔。

可選地，所述軸接件呈板狀設置，所述轉接關節包括用于連接所述軸接件與所述第二舵機的輸出軸的第二舵盤。

可選地，所述活節殼體包括第一活節外殼，以及與所述第一活節外殼可拆卸連接的第二活節外殼，所述軸接件設于所述第一活節外殼。

本發明還提供一種機器人，包括上述的關節結構。

本發明關節結構通過連接組件來實現第一舵機和轉接關節之間的連接，也即是通過第一法蘭盤和第二法蘭盤來實現第一舵機和轉接關節之間的連接，這樣，當需要安裝第一舵機時，由于第一舵機和轉接關節之間是通過第一法蘭盤和第二法蘭盤連接的，而基于法蘭盤的結構，也即是第一法蘭盤和第二法蘭盤均呈平板狀結構，第一法蘭盤和第二法蘭盤能夠快速、高效地對準配對，并在對準配對后，再連接第一法蘭盤和第二法蘭盤，從而快速、高效地完成第一舵機與其他零部件匹配對準的問題，從而減少第一舵機的安裝時間，并提高了關節結構的安裝效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發明實施例一提供的關節結構的整體結構示意圖；

圖2是本發明實施例一提供的關節結構的部分結構示意圖；

圖3是圖2的分解圖；

圖4是本發明實施例一提供的第一定節外殼的結構示意圖；

圖5是本發明實施例二提供的關節結構的整體結構示意圖；

圖6是本發明實施例二提供的關節結構的部分零部件分解圖；

圖7是本發明實施例二提高的關節結構的局部分解圖。

附圖標號說明：

具體實施方式

為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本發明，并不用于限定本發明。