[發明專利]關節結構以及機器人

在審

• 申請號: 201611251396.2
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN106737823A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 熊友軍;趙琦
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 深圳眾鼎專利商標代理事務所(普通合伙)44325
• 代理人: 譚果林

1.一種關節結構，其特征在于，包括固定關節以及轉接關節，所述固定關節包括定節殼體、置于所述定節殼體內的第一舵機，以及用于連接所述轉接關節與所述第一舵機的輸出軸的連接組件，所述連接組件包括與所述轉接關節固定連接的第一法蘭盤，以及用于連接所述第一舵機的輸出軸和所述第一法蘭盤的第二法蘭盤，所述轉接關節從所述定節殼體內穿出至所述定節殼體外。

2.如權利要求1所述的關節結構，其特征在于，所述第一舵機的輸出軸設有第一舵盤，所述第一舵盤與所述第二法蘭盤連接。

3.如權利要求1所述的關節結構，其特征在于，所述定節殼體包括第一定節外殼，以及與所述第一定節外殼可拆卸連接的第二定節外殼，所述第一定節外殼和所述第二定節外殼共同形成第一容置腔，以及與所述第一容置腔連通的第一穿孔，所述轉接關節穿設于所述第一穿孔，所述第一舵機收容于所述第一容置腔內。

4.如權利要求3所述的關節結構，其特征在于，所述第一定節外殼于內側設有第一限位件，所述第二定節外殼于內側設有第二限位件，所述第一限位件和所述第二限位件共同于所述第一容置腔包圍所述第一舵機。

5.如權利要求1所述的關節結構，其特征在于，所述固定關節還包括緊定軸承，所述轉接關節穿過所述緊定軸承的內圈并與所述緊定軸承的內圈緊固配合，所述緊定軸承的外圈與所述定節殼體緊固配合。

6.如權利要求1所述的關節結構，其特征在于，所述關節結構還包括與所述轉接關節連接的活動關節；

所述轉接關節包括轉接殼體以及置于所述轉接殼體內的第二舵機，所述第二舵機的輸出軸與所述第一舵機的輸出軸垂直設置，所述活動關節包括活節殼體，以及與所述活節殼體連接并與所述第二舵機的輸出軸連接的軸接件。

7.如權利要求6所述的關節結構，其特征在于，所述轉接殼體包括第一轉接外殼，以及與所述第一轉接外殼可拆卸連接的第二轉接外殼，所述第一轉接外殼和所述第二轉接外殼共同形成第二容置腔，以及與所述第二容置腔連通的第二穿孔，所述軸接件穿設于所述第二穿孔。

8.如權利要求7所述的關節結構，其特征在于，所述軸接件呈板狀設置，所述轉接關節包括用于連接所述軸接件與所述第二舵機的輸出軸的第二舵盤。

9.如權利要求6所述的關節結構，其特征在于，所述活節殼體包括第一活節外殼，以及與所述第一活節外殼可拆卸連接的第二活節外殼，所述軸接件設于所述第一活節外殼。

10.一種機器人，其特征在于，包括如權利1至9中任一項所述的關節結構。