[發(fā)明專利]車輛及其的制動(dòng)回饋控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611248219.9
• 申請(qǐng)日: 2016-12-29
• 公開（公告）號(hào): CN108248394B
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 翁建平;姚東亮;鐘志靖;石為利;吳春芬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號(hào): B60L7/18
• 分類號(hào): B60L7/18;B60L15/20
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤(rùn)

1.一種車輛的制動(dòng)回饋控制方法，其特征在于，所述車輛包括用于帶動(dòng)前輪運(yùn)動(dòng)的前軸、帶動(dòng)后輪運(yùn)動(dòng)的后軸、用于驅(qū)動(dòng)所述前軸的前電機(jī)和用于驅(qū)動(dòng)所述后軸的后電機(jī)，所述方法包括：

檢測(cè)所述車輛的制動(dòng)踏板的當(dāng)前深度；

獲取所述車輛的當(dāng)前前軸荷和當(dāng)前后軸荷；

根據(jù)所述制動(dòng)踏板的當(dāng)前深度獲得所述車輛相對(duì)應(yīng)的當(dāng)前需求制動(dòng)力矩，并根據(jù)所述車輛的當(dāng)前前軸荷和當(dāng)前后軸荷以及所述當(dāng)前需求制動(dòng)力矩控制所述前電機(jī)和所述后電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)力矩分配；

其中，所述根據(jù)所述車輛的當(dāng)前前軸荷和當(dāng)前后軸荷以及所述當(dāng)前需求制動(dòng)力矩控制所述前電機(jī)和所述后電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)力矩分配包括：

根據(jù)所述當(dāng)前前軸荷和所述當(dāng)前后軸荷之間的比例進(jìn)行制動(dòng)力矩分配。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的制動(dòng)回饋控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前前軸荷和所述當(dāng)前后軸荷之間的比例進(jìn)行制動(dòng)力矩分配包括根據(jù)以下公式確定所述前電機(jī)和所述后電機(jī)的制動(dòng)力矩：

其中，T為所述當(dāng)前需求制動(dòng)力矩，T_m1為分配給所述前電機(jī)的制動(dòng)力矩，T_m2為分配給所述后電機(jī)的制動(dòng)力矩，F(xiàn)z₁為所述當(dāng)前前軸荷，μ₁為所述前軸的附著系數(shù)，F(xiàn)z₂為所述當(dāng)前后軸荷，μ₂為所述后軸的附著系數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的制動(dòng)回饋控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

如果分配給所述前電機(jī)的制動(dòng)力矩小于或者等于所述前電機(jī)的回饋限制值，根據(jù)分配給所述前電機(jī)的制動(dòng)力矩對(duì)所述前電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)回饋控制；

如果分配給所述前電機(jī)的制動(dòng)力矩大于所述前電機(jī)的回饋限制值，根據(jù)所述前電機(jī)的回饋限制值對(duì)所述前電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)回饋控制。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛的制動(dòng)回饋控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

如果分配給所述后電機(jī)的制動(dòng)力矩小于或者等于所述后電機(jī)的回饋限制值，根據(jù)分配給所述后電機(jī)的制動(dòng)力矩對(duì)所述后電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)回饋控制；

如果分配給所述后電機(jī)的制動(dòng)力矩大于所述后電機(jī)的回饋限制值，根據(jù)所述后電機(jī)的回饋限制值對(duì)所述后電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)回饋控制。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛的制動(dòng)回饋控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

檢測(cè)所述前電機(jī)的實(shí)際制動(dòng)力矩和所述后電機(jī)的實(shí)際制動(dòng)力矩，并在所述前電機(jī)的實(shí)際制動(dòng)力矩和所述后電機(jī)的實(shí)際制動(dòng)力矩之和小于所述當(dāng)前需求制動(dòng)力矩時(shí)，控制所述車輛進(jìn)行基礎(chǔ)制動(dòng)，以補(bǔ)足所述當(dāng)前需求制動(dòng)力矩。

6.一種車輛，其特征在于，包括：

前軸，所述前軸用于帶動(dòng)前輪運(yùn)動(dòng)；

后軸，所述后軸用于帶動(dòng)后輪運(yùn)動(dòng)；

前電機(jī)，所述前電機(jī)與所述前軸相連，所述前電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述前軸；

后電機(jī)，所述后電機(jī)與所述后軸相連，所述后電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述后軸；

控制器，所述控制器用于在所述車輛處于制動(dòng)回饋控制模式時(shí)，獲取所述車輛的當(dāng)前前軸荷和當(dāng)前后軸荷，并根據(jù)所述車輛的制動(dòng)踏板的當(dāng)前深度獲得所述車輛相對(duì)應(yīng)的當(dāng)前需求制動(dòng)力矩，并根據(jù)所述車輛的當(dāng)前前軸荷和當(dāng)前后軸荷以及所述當(dāng)前需求制動(dòng)力矩控制所述前電機(jī)和所述后電機(jī)進(jìn)行制動(dòng)力矩分配；

其中，所述控制器用于根據(jù)所述當(dāng)前前軸荷和所述當(dāng)前后軸荷之間的比例進(jìn)行制動(dòng)力矩分配。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛，其特征在于，所述控制器根據(jù)以下公式確定所述前電機(jī)和所述后電機(jī)的制動(dòng)力矩：

其中，T為所述當(dāng)前需求制動(dòng)力矩，T_m1為分配給所述前電機(jī)的制動(dòng)力矩，T_m2為分配給所述后電機(jī)的制動(dòng)力矩，F(xiàn)z₁為所述當(dāng)前前軸荷，μ₁為所述前軸的附著系數(shù)，F(xiàn)z₂為所述當(dāng)前后軸荷，μ₂為所述后軸的附著系數(shù)。