[發明專利]機器人以及機器人的控制方法

在審

• 申請號: 201611243928.8
• 申請日: 2016-12-29
• 公開（公告）號: CN107020639A
• 公開（公告）日: 2017-08-08
• 發明（設計）人: 津坂優子;岡崎安直;志波崇裕
• 申請（專利權）人: 松下知識產權經營株式會社
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所11247
• 代理人: 劉靜,段承恩

技術領域

本公開涉及輔助用戶的動作的機器人以及機器人的控制方法。

背景技術

輔助被護理者的站起動作的站起動作輔助機器人已被公開(例如，參照專利文獻1)。專利文獻1所公開的站起動作輔助機器人具備：支承被護理者的身體的支承部、輔助被護理者的站起動作的機器人主體、以及根據操作者的操作量來控制支承部的動作的控制器。

現有技術文獻

專利文獻1：特開2013-158386號公報

專利文獻2：日本特開2007-147434號公報

發明內容

然而，輔助被護理者的動作的機器人在對機器人的狀況進行通知方面，需要進一步的改善。

本公開的一個技術方案涉及的機器人，具備：動作機構，其能夠分別依照第1動作模式和第2動作模式進行動作，所述第1動作模式是輔助用戶的第1動作即站起動作的模式，所述第2動作模式是輔助所述用戶的第2動作即落座動作的模式；電源，其向所述動作機構供給電力；控制部，其在檢測到所述電源的儲存電量為第1閾值以下時，基于所述儲存電量、所述動作機構依照所述第1動作模式進行動作所需的電量、和所述動作機構依照所述第2動作模式進行動作所需的電量，決定基于所述電源的儲存電量的復合指標，所述復合指標表示包括所述第1動作模式和所述第2動作模式的復合動作模式的可動作性；以及提示部，其提示由所述控制部決定的所述復合指標。

此外，這些總括性的或者具體的技術方案既可以通過系統、方法、集成電路、計算機程序或者計算機可讀取的記錄介質來實現，也可以通過系統、方法、集成電路、計算機程序以及記錄介質的任意組合來實現。計算機可讀取的記錄介質例如包括CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory)等非易失性的記錄介質。

通過上述技術方案，能夠實現進一步的改善。從本說明書及附圖中可知曉本公開的一個技術方案的附加的益處及優點。該益處和/或優點可以單獨地由本說明書及附圖所公開的各種實施方式及特征而得到，無需為了獲得一個以上益處和/或優點而實施所有的實施方式及特征。

附圖說明

圖1A是將實施方式的機器人的構成概要和被護理者一起表示的側視圖。

圖1B是將作為實施方式涉及的機器人的、被護理者為就座姿勢狀態時的機器人的構成概要和被護理者一起表示的主視圖。

圖1C是將作為實施方式涉及的機器人的、被護理者為站立姿勢狀態時的機器人的構成概要和被護理者一起表示的主視圖。

圖2是表示實施方式的機器人系統的詳細構成的框圖。

圖3A是表示使用了實施方式的機器人系統的被護理者的站起動作中的第1動作模式的一例的第一說明圖。

圖3B是表示使用了實施方式的機器人系統的被護理者的站起動作中的第1動作模式的一例的第二說明圖。

圖3C是表示使用了實施方式的機器人系統的被護理者的站起動作中的第1動作模式的一例的第三說明圖。

圖4A是表示使用了實施方式的機器人系統的被護理者的落座動作中的第2動作模式的一例的第一說明圖。

圖4B是表示使用了實施方式的機器人系統的被護理者的落座動作中的第2動作模式的一例的第二說明圖。

圖4C是表示使用了實施方式的機器人系統的被護理者的落座動作中的第2動作模式的一例的第三說明圖。

圖5是表示實施方式中的動作信息數據庫的信息內容的一例的說明圖。

圖6A是表示實施方式中的電池信息數據庫的信息內容的第一例的說明圖。

圖6B是表示實施方式中的電池信息數據庫的信息內容的第二例的說明圖。

圖7A是表示實施方式中的輸入IF(interface：接口)以及提示部的概要的說明圖。

圖7B是表示實施方式中的提示部所提示的信息的第一例的說明圖。

圖7C是表示實施方式中的提示部所提示的信息的第二例的說明圖。

圖7D是表示實施方式中的提示部所提示的信息的第三例的說明圖。

圖7E是表示實施方式中的提示部所提示的信息的第四例的說明圖。

圖7F是表示實施方式中的提示部所提示的信息的第五例的說明圖。

圖7G是表示實施方式中的提示部所提示的信息的第六例的說明圖。

圖7H是表示實施方式中的提示部所提示的信息的第七例的說明圖。

圖8A是表示實施方式的機器人系統的、臂(arm)機構從折疊狀態到被裝配于被護理者為止的動作的第一說明圖。