[發明專利]機器人以及機器人的控制方法

在審

• 申請號: 201611243928.8
• 申請日: 2016-12-29
• 公開（公告）號: CN107020639A
• 公開（公告）日: 2017-08-08
• 發明（設計）人: 津坂優子;岡崎安直;志波崇裕
• 申請（專利權）人: 松下知識產權經營株式會社
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所11247
• 代理人: 劉靜,段承恩

1.一種機器人，具備：

動作機構，其能夠分別依照第1動作模式和第2動作模式進行動作，所述第1動作模式是輔助用戶的第1動作即站起動作的模式，所述第2動作模式是輔助所述用戶的第2動作即落座動作的模式；

電源，其向所述動作機構供給電力；

控制部，其在檢測到所述電源的儲存電量為第1閾值以下時，基于所述儲存電量、所述動作機構依照所述第1動作模式進行動作所需的電量、和所述動作機構依照所述第2動作模式進行動作所需的電量，決定基于所述電源的儲存電量的復合指標，所述復合指標表示包括所述第1動作模式和所述第2動作模式的復合動作模式的可動作性；以及

提示部，其提示由所述控制部決定的所述復合指標。

2.根據權利要求1所述的機器人，

在所述動作機構依照所述第1動作模式或所述第2動作模式進行動作的期間，若所述控制部檢測到所述儲存電量成為所述第1閾值以下，則所述提示部在所述第1動作或者所述第2動作完成之后，提示由所述控制部決定的所述復合指標。

3.根據權利要求1所述的機器人，

若在所述動作機構依照所述第1動作模式或所述第2動作模式進行動作之前所述控制部檢測到所述儲存電量將會在所述動作的期間成為所述第1閾值以下，則所述提示部在所述動作之前提示由所述控制部決定的所述復合指標。

4.根據權利要求1所述的機器人，

所述動作機構還能夠依照輔助所述用戶的第3動作的第3動作模式進行動作，

所述控制部進一步，在所述動作機構依照所述第1動作模式或所述第2動作模式進行動作的期間，若檢測到所述儲存電量成為比所述第1閾值小的第2閾值以下，則使所述動作機構的所述動作中止，使所述動作機構依照所述第3動作模式進行動作，

所述第3動作模式包括暫時維持所述動作機構的位置的動作模式，

所述控制部決定表示包括所述第1動作模式和所述第2動作模式的復合動作模式的可動作性的復合指標。

5.根據權利要求4所述的機器人，

所述第2閾值比所述動作機構依照所述第1動作模式或所述第2動作模式進行一次動作所需的電量小、且為依照所述第3動作模式進行一次動作所需的電量以上。

6.根據權利要求5所述的機器人，

所述控制部進一步，

從安裝于所述動作機構或者所述用戶的傳感器取得傳感器信息，

基于所述傳感器信息，使所述動作機構正在移動的情況下的所述第2閾值比所述動作機構未在移動的情況下的所述第2閾值小。

7.根據權利要求1所述的機器人，

所述復合指標是使用所述控制部取得了所述儲存電量的時候的所述電源的儲存電力能夠供所述動作機構進行依照所述復合動作模式的動作的次數。

8.根據權利要求1所述的機器人，

所述復合指標是使用所述控制部取得了所述儲存電量的時候的所述電源的儲存電力能夠供所述動作機構進行依照所述復合動作模式的動作的時間。

9.根據權利要求1所述的機器人，

所述復合指標是表示使用所述控制部取得了所述儲存電量的時候的所述電源的儲存電力能夠供所述動作機構至少進行一次依照所述復合動作模式的動作的信息、或者一次也不能進行依照所述復合動作模式的動作的信息。

10.根據權利要求1所述的機器人，

所述機器人還具備輸入受理部，所述輸入受理部受理用于使所述動作機構進行依照所述第1動作模式或所述第2動作模式的動作的輸入，

所述動作機構在所述輸入受理部受理所述輸入時，依照部分模式進行動作，所述部分模式是所述第1動作模式或所述第2動作模式中的根據所受理的所述輸入而確定的一部分，

所述控制部在檢測到所述儲存電量成為所述第1閾值以下時，決定所述復合指標，

所述提示部提示所述復合指標。

11.根據權利要求10所述的機器人，

所述機器人還具備：

使所述機器人移動的移動機構；和

抑制所述移動機構的移動的制動器，

所述提示部在所述制動器開始所述移動的抑制時或結束所述移動的抑制時，提示所述復合指標。

12.一種機器人的控制方法，所述機器人具備動作機構和電源，所述動作機構能夠分別依照第1動作模式和第2動作模式進行動作，所述第1動作模式是輔助用戶的第1動作的模式，所述第2動作模式是輔助所述用戶的第2動作的模式，所述電源向所述動作機構供給電力，所述控制方法包括：

控制步驟，在檢測到所述電源的儲存電量為第1閾值以下時，基于所述儲存電量、所述動作機構依照所述第1動作模式進行動作所需的電量、和所述動作機構依照所述第2動作模式進行動作所需的電量，決定復合指標，所述復合指標表示包括所述第1動作模式和所述第2動作模式的復合動作模式的可動作性；和

提示步驟，提示通過所述控制步驟決定的所述復合指標。