[發明專利]一種用于機器人的指令處理方法及機器人

有效

• 申請號: 201611241759.4
• 申請日: 2016-12-29
• 公開（公告）號: CN106625674B
• 公開（公告）日: 2019-09-27
• 發明（設計）人: 暢敬佩
• 申請（專利權）人: 北京光年無限科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 北京聿華聯合知識產權代理有限公司 11611
• 代理人: 朱繪;張文娟

本發明公開了一種用于機器人的指令處理方法及機器人。所述方法包括：控制上位機接收多模態輸入數據并解析；控制上位機基于所述解析后的多模態輸入數據生成待輸出的多模態輸出數據對應的下位機執行指令，將所述下位機執行指令保存到指令集中；控制上位機從所述指令集中逐一調出下位機執行指令并輸出給下位機；控制下位機執行所述下位機執行指令進行多模態輸出。根據本發明的方法，可以保證機器人上位機所生成的下位機執行指令有序的發送到下位機執行，從而大大提高機器人的運行可靠性，保證機器人輸出的正確性，維護機器人的用戶體驗。

技術領域

本發明涉及機器人領域，具體涉及一種用于機器人的指令處理方法及機器人。

背景技術

隨著機器人技術的不斷發展，智能機器人的越來越多的被應用到人類日常的生產生活中。隨著智能機器人硬件設備的不斷升級，機器人的功能也越來越復雜，對應的機器人運行時數據處理量也不斷加大。最直接的一個體現就是，在機器人運行過程中，機器人系統內部單位時間內生成并傳輸的指令量不斷增加。尤其的，在具備上位機以及下位機結構的機器人系統中，在上位機與下位機的交互過程中，單位時間內上位機需要發送到下位機執行的下位機指令不斷增加。

隨著機器人系統處理能力的不斷升級，在某些較復雜的功能應用的實現過程中，機器人面對的執行動作較多，很難有條理的實現每一個動作的執行，這就最終導致了機器人應用功能不能完美的實現，從而大大影響了用戶體驗。

發明內容

本發明提供了一種用于機器人的指令處理方法，所述方法包括：

控制上位機接收多模態輸入數據并解析；

控制上位機基于所述解析后的多模態輸入數據生成待輸出的多模態輸出數據對應的下位機執行指令，將所述下位機執行指令保存到指令集中；

控制上位機從所述指令集中逐一調出下位機執行指令并輸出給下位機；

控制下位機執行所述下位機執行指令進行多模態輸出。

在一實施例中，所述方法還包括：

控制下位機在接收到每條下位機執行指令后，進行指令正確性判斷；

控制下位機在確定接收到的下位機執行指令正確后，發送指令正確反饋給上位機；

控制上位機在發送每條下位機執行指令后，直至接收到所述指令正確反饋，再將該條下位機執行指令從所述指令集中刪除，并繼續從所述指令集中調出一條下位機執行指令輸出給下位機。

在一實施例中，控制上位機從所述指令集中逐一調出下位機執行指令并輸出給下位機，其中，啟動獨立的指令調用線程執行從所述指令集中逐一調出指令的操作；

當所述指令集為空時令所述指令調用線程進入睡眠狀態；

當所述指令調用線程進入睡眠狀態經過預設的特定時長后喚醒所述指令調用線程。

在一實施例中，所述控制上位機從所述指令集中逐一調出下位機執行指令并輸出給下位機，其中：

所述指令集中的指令按先進先出的順序輸出給下位機。

在一實施例中，所述上位機及下位機之間的通信基于Modbus協議執行。

本發明還提出了一種機器人，所述機器人包括上位機以及下位機，所述機器人還包括：

構造在所述上位機中的輸入數據解析模塊，其配置為接收多模態輸入數據并解析；

構造在所述上位機中的下位機指令生成模塊，其配置為基于所述解析后的多模態輸入數據生成待輸出的多模態輸出數據對應的下位機執行指令；

構造在所述上位機中的指令保存模塊，其配置為保存所述下位機執行指令；