[發明專利]一種用于機器人的指令處理方法及機器人

有效

• 申請號: 201611241759.4
• 申請日: 2016-12-29
• 公開（公告）號: CN106625674B
• 公開（公告）日: 2019-09-27
• 發明（設計）人: 暢敬佩
• 申請（專利權）人: 北京光年無限科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 北京聿華聯合知識產權代理有限公司 11611
• 代理人: 朱繪;張文娟

1.一種用于機器人的指令處理方法，其特征在于，所述方法包括：

控制上位機接收多模態輸入數據并解析；

控制上位機基于所述解析后的多模態輸入數據生成待輸出的多模態輸出數據對應的下位機執行指令，將所述下位機執行指令保存到指令集中；

控制上位機從所述指令集中逐一調出下位機執行指令并輸出給下位機，其中，包括：控制下位機在接收到每條下位機執行指令后，進行指令正確性判斷；

控制下位機在確定接收到的下位機執行指令是否正確后，發送指令是否正確反饋的結果給上位機；

控制上位機在發送每條下位機執行指令后，判斷在預設時長內是否接收到所述指令是否正確反饋的結果，其中，

若在所述預設時長內接收到指令正確反饋的結果，則將該條已被輸出的下位機執行指令從所述指令集中刪除，進一步判斷下位機是否處于空閑狀態，如果處于空閑狀態，那么從所述指令集中調出當前第一條下位機執行指令輸出給下位機，如果不處于空閑狀態，那么等待并繼續判斷下位機是否處于空閑狀態；

若在所述預設時長內接收到指令錯誤反饋的結果，或者在預設時長內沒有接收到所述指令是否正確反饋的結果，則調用當前輸出次序最靠前的下位機執行指令，以驅動下位機將已輸出的指令再次輸出；

控制下位機執行所述下位機執行指令進行多模態輸出。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，控制上位機從所述指令集中逐一調出下位機執行指令并輸出給下位機，其中，啟動獨立的指令調用線程執行從所述指令集中逐一調出指令的操作；

當所述指令集為空時令所述指令調用線程進入睡眠狀態；

當所述指令調用線程進入睡眠狀態經過預設的特定時長后喚醒所述指令調用線程。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制上位機從所述指令集中逐一調出下位機執行指令并輸出給下位機，其中：

所述指令集中的指令按先進先出的順序輸出給下位機。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述上位機及下位機之間的通信基于Modbus協議執行。

5.一種機器人，其特征在于，所述機器人包括上位機以及下位機，所述機器人還包括：

構造在所述上位機中的輸入數據解析模塊，其配置為接收多模態輸入數據并解析；

構造在所述上位機中的下位機指令生成模塊，其配置為基于所述解析后的多模態輸入數據生成待輸出的多模態輸出數據對應的下位機執行指令；

構造在所述上位機中的指令保存模塊，其配置為保存所述下位機執行指令；

構造在所述上位機中的指令輸出模塊，其配置為從所述指令保存模塊中逐一調出下位機執行指令并輸出給所述下位機；

構造在所述下位機中的指令執行機構，其配置為執行所述下位機執行指令進行多模態輸出，其中，所述機器人還包括：所述指令執行機構包括指令驗證單元，其配置為在接收到每條下位機執行指令后進行指令正確性判斷，并且在確定接收到的下位機執行指令是否正確后，發送指令是否正確反饋的結果給所述上位機；

所述指令輸出模塊配置為在發送每條下位機執行指令后，判斷在預設時長內是否接收到所述指令是否正確反饋的結果，其中，

若在所述預設時長內接收到指令正確反饋的結果，則將該條已被輸出的下位機執行指令從所述指令保存模塊中刪除，進一步判斷下位機是否處于空閑狀態，如果處于空閑狀態，那么從所述指令保存模塊中調出當前第一條下位機執行指令輸出給下位機，如果不處于空閑狀態，那么等待并繼續判斷下位機是否處于空閑狀態；

若在所述預設時長內接收到指令錯誤反饋的結果，或者在預設時長內沒有接收到所述指令是否正確反饋的結果，則調用當前輸出次序最靠前的下位機執行指令，以驅動下位機將已輸出的指令再次輸出。

6.根據權利要求5所述的機器人，其特征在于，所述指令輸出模塊配置為啟動獨立的指令調用線程執行從所述指令保存模塊中逐一調出指令的操作，其中：

當所述指令保存模塊為空時令所述指令調用線程進入睡眠狀態；

當所述指令調用線程進入睡眠狀態經過預設的特定時長后喚醒所述指令調用線程。