[發(fā)明專利]用于路側(cè)單元的車輛碰撞預(yù)警方法及裝置

在審

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• 申請日: 2016-12-28
• 公開（公告）號: CN108257417A
• 公開（公告）日: 2018-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 呂成浩;鄒清全;殷瑋;劉奮;何長偉;徐成
• 申請（專利權(quán)）人: 上海汽車集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G08G1/0967
• 代理公司: 北京信遠(yuǎn)達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11304
• 代理人: 魏曉波

一種用于路側(cè)單元的車輛碰撞預(yù)警方法及裝置，所述路側(cè)單元設(shè)置于無信號交叉口處，所述方法包括：獲取第一目標(biāo)車輛和第二目標(biāo)車輛的車輛信息，所述車輛信息包括當(dāng)前位置坐標(biāo)和當(dāng)前運(yùn)動狀態(tài)信息；根據(jù)所述車輛信息判斷所述第一目標(biāo)車輛和所述第二目標(biāo)車輛是否存在潛在碰撞位置；當(dāng)存在所述潛在碰撞位置時，根據(jù)所述第一目標(biāo)車輛和第二目標(biāo)車輛的車輛信息計(jì)算所述第一目標(biāo)車輛與所述第二目標(biāo)車輛到達(dá)所述潛在碰撞位置的行駛時間差；當(dāng)所述行駛時間差的絕對值小于或等于閾值時間時，向所述第一目標(biāo)車輛和/或所述第二目標(biāo)車輛發(fā)出預(yù)警信息。上述方案可預(yù)測無信號交叉口處來自不同方向車輛是否發(fā)生碰撞，從而可及時采取措施以提高行車的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛安全技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于路側(cè)單元的車輛碰撞預(yù)警方法及裝置。

背景技術(shù)

隨著汽車的使用量不斷增加，汽車的安全問題也越來越受到重視，其中的車輛碰撞預(yù)警問題備受研究。在實(shí)際應(yīng)用中，駕駛員視野盲區(qū)、駕駛員注意力不集中或天氣與環(huán)境不佳等原因，都可能造成車輛碰撞的危險。

無信號交叉口是交通流沖突矛盾最集中的交叉口類型，由于無信號交叉口缺乏必要的交通標(biāo)志和標(biāo)線，道路條件較差，駕駛員通過交叉口時容易做出錯誤判斷或操作不當(dāng)，從而存在安全隱患。因此，需要一種實(shí)時快速的碰撞預(yù)警機(jī)制來輔助駕駛員提前了解無信號交叉口的危險狀況，從而采取措施避免實(shí)際碰撞的發(fā)生，提升行車的安全性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明解決的技術(shù)問題是提供一種用于路側(cè)單元的車輛碰撞預(yù)警方法及裝置，預(yù)測無信號交叉口來自不同方向車輛是否發(fā)生碰撞，從而可以及時采取措施提高行車的安全性。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例提供一種用于路側(cè)單元的車輛碰撞預(yù)警方法，所述路側(cè)單元設(shè)置于無信號交叉口處，所述方法包括：

獲取第一目標(biāo)車輛和第二目標(biāo)車輛的車輛信息，所述車輛信息包括當(dāng)前位置坐標(biāo)和當(dāng)前運(yùn)動狀態(tài)信息；

根據(jù)所述車輛信息判斷所述第一目標(biāo)車輛和所述第二目標(biāo)車輛是否存在潛在碰撞位置；

當(dāng)存在所述潛在碰撞位置時，根據(jù)所述第一目標(biāo)車輛和第二目標(biāo)車輛的車輛信息計(jì)算所述第一目標(biāo)車輛與所述第二目標(biāo)車輛到達(dá)所述潛在碰撞位置的行駛時間差；

當(dāng)所述行駛時間差的絕對值小于或等于閾值時間時，向所述第一目標(biāo)車輛和/或所述第二目標(biāo)車輛發(fā)出預(yù)警信息。

可選地，所述根據(jù)所述車輛信息判斷所述第一目標(biāo)車輛和所述第二目標(biāo)車輛是否存在潛在碰撞位置包括：

根據(jù)所述當(dāng)前位置坐標(biāo)和所述當(dāng)前運(yùn)動狀態(tài)信息，分別計(jì)算獲得所述第一目標(biāo)車輛和所述第二目標(biāo)車輛的車身4個角點(diǎn)的位置坐標(biāo)，其中，所述4個角點(diǎn)為車身前左、前右、后左和后右方向的車身拐角頂點(diǎn)；

根據(jù)所述第一目標(biāo)車輛和所述第二目標(biāo)車輛的車身4個角點(diǎn)的位置坐標(biāo)判斷是否存在潛在碰撞位置。

可選地，所述當(dāng)前運(yùn)動狀態(tài)信息包括以下一種或幾種：

當(dāng)前車速、當(dāng)前加速度和當(dāng)前航向角。

可選地，所述閾值時間為2～4s。

可選地，所述根據(jù)所述當(dāng)前位置坐標(biāo)和所述當(dāng)前運(yùn)動狀態(tài)信息，分別計(jì)算獲得所述第一目標(biāo)車輛和所述第二目標(biāo)車輛的車身4個角點(diǎn)的位置坐標(biāo)，包括：

根據(jù)所述當(dāng)前位置坐標(biāo)和所述當(dāng)前運(yùn)動狀態(tài)信息分別計(jì)算所述第一目標(biāo)車輛和所述第二目標(biāo)車輛的質(zhì)心坐標(biāo)；

根據(jù)所述第一目標(biāo)車輛和第二目標(biāo)車輛的質(zhì)心坐標(biāo)、車身長和寬，分別計(jì)算所述第一目標(biāo)車輛和所述第二目標(biāo)車輛的車身4個角點(diǎn)的位置坐標(biāo)。

可選地，所述根據(jù)所述第一目標(biāo)車輛和所述第二目標(biāo)車輛的質(zhì)心坐標(biāo)、車身長和寬，分別計(jì)算所述第一目標(biāo)車輛和所述第二目標(biāo)車輛的車身4個角點(diǎn)的位置坐標(biāo)，包括：