[發明專利]用于路側單元的車輛碰撞預警方法及裝置

在審

• 申請號: 201611236383.8
• 申請日: 2016-12-28
• 公開（公告）號: CN108257417A
• 公開（公告）日: 2018-07-06
• 發明（設計）人: 呂成浩;鄒清全;殷瑋;劉奮;何長偉;徐成
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G08G1/0967
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理事務所(普通合伙) 11304
• 代理人: 魏曉波

1.一種用于路側單元的車輛碰撞預警方法，其特征在于，所述路側單元設置于無信號交叉口處，所述方法包括：

獲取第一目標車輛和第二目標車輛的車輛信息，所述車輛信息包括當前位置坐標和當前運動狀態信息；

根據所述車輛信息判斷所述第一目標車輛和所述第二目標車輛是否存在潛在碰撞位置；

當存在所述潛在碰撞位置時，根據所述第一目標車輛和第二目標車輛的車輛信息計算所述第一目標車輛與所述第二目標車輛到達所述潛在碰撞位置的行駛時間差；

當所述行駛時間差的絕對值小于或等于閾值時間時，向所述第一目標車輛和/或所述第二目標車輛發出預警信息。

2.根據權利要求1所述的用于路側單元的車輛碰撞預警方法，其特征在于，

所述根據所述車輛信息判斷所述第一目標車輛和所述第二目標車輛是否存在潛在碰撞位置包括：

根據所述當前位置坐標和所述當前運動狀態信息，分別計算獲得所述第一目標車輛和所述第二目標車輛的車身4個角點的位置坐標，其中，所述4個角點為車身前左、前右、后左和后右方向的車身拐角頂點；

根據所述第一目標車輛和所述第二目標車輛的車身4個角點的位置坐標判斷是否存在潛在碰撞位置。

3.根據權利要求1所述的用于路側單元的車輛碰撞預警方法，其特征在于，

所述當前運動狀態信息包括以下一種或幾種：

當前車速、當前加速度和當前航向角。

4.根據權利要求1所述的用于路側單元的車輛碰撞預警方法，其特征在于，

所述閾值時間為2～4s。

5.根據權利要求2所述的用于路側單元的車輛碰撞預警方法，其特征在于，

所述根據所述當前位置坐標和所述當前運動狀態信息，分別計算獲得所述第一目標車輛和所述第二目標車輛的車身4個角點的位置坐標，包括：

根據所述當前位置坐標和所述當前運動狀態信息分別計算所述第一目標車輛和所述第二目標車輛的質心坐標；

根據所述第一目標車輛和第二目標車輛的質心坐標、車身長和寬，分別計算所述第一目標車輛和所述第二目標車輛的車身4個角點的位置坐標。

6.根據權利要求5所述的用于路側單元的車輛碰撞預警方法，其特征在于，

所述根據所述第一目標車輛和所述第二目標車輛的質心坐標、車身長和寬，分別計算所述第一目標車輛和所述第二目標車輛的車身4個角點的位置坐標，包括：

使用公式計算所述角點的位置坐標，其中，Z_nm＝(x_nm,y_nm)表示標識號為n的車輛的第m個角點的位置坐標，m為1至4的自然數，分別對應表示車身的前左、前右、后左和后右方向的角點，其中表示標識號為n的車輛的航向角，K₁＝[L -W]^T，K₂＝[L W]^T，K₃＝[-L W]^T，K₄＝[-L -W]^T，L為車身的長、W為車身的寬，(x_n0,y_n0)為所述質心坐標。

7.根據權利要求6所述的用于路側單元的車輛碰撞預警方法，其特征在于，

所述質心坐標根據以下方程獲得：

其中，x(t)和y(t)表示時間t時的質心坐標，x(0)和y(0)表示在所述當前位置坐標下的質心坐標，v(0)、a(0)和分別表示當前車速、當前加速度和當前航向角。