[發明專利]高精度地圖和標準地圖關聯的方法及裝置

有效

• 申請號: 201611235742.8
• 申請日: 2016-12-28
• 公開（公告）號: CN108253973B
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 張民崗;鄒翠;劉碩;孫東
• 申請（專利權）人: 北京四維圖新科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30;G01C21/34
• 代理公司: 北京晉德允升知識產權代理有限公司 11623
• 代理人: 鄭玢

1.一種高精度地圖和標準地圖關聯的方法，其特征在于，包括：

對于在高精度地圖中選取的每個高精度link，建立該高精度link的緩沖區；

確定標準地圖中落入所述緩沖區的標準link；其中，所述高精度地圖的精度高于所述標準地圖的精度；

在所述緩沖區中查找出航向和方向分別與該高精度link的航向和方向對應一致的標準link，并建立該高精度link與所查找到的標準link的關聯關系，所述關聯關系用于進行高精度地圖和標準地圖的切換；

其中，所述建立該高精度link的緩沖區包括：獲取該高精度link的單車道寬度、車道數、車道誤差以及應急車道寬度；計算所述單車道寬度與所述車道數的乘積，以及計算所述應急車道寬度、所述車道誤差以及所述單車道寬度與車道數的乘積之和，并根據計算得到的所述應急車道寬度、所述車道誤差以及所述單車道寬度與車道數的乘積之和，建立該高精度link的緩沖區。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定標準地圖中落入所述緩沖區的標準link包括：計算所述緩沖區的位置坐標，根據所述位置坐標在標準地圖中確定所述緩沖區的對應位置，確定標準地圖中落入所述緩沖區對應位置的標準link。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，若獲取該高精度link的車道誤差，則在獲取該高精度link的車道誤差之前，所述方法還包括：

獲取該高精度link的單車道施工誤差、驗收誤差、矢量誤差以及該高精度link的方向；

確定所述單車道施工誤差與該高精度link的方向的乘積；

確定所述驗收誤差、矢量誤差以及所述單車道施工誤差與所述車道數的乘積之和；

確定所述驗收誤差、矢量誤差以及所述單車道施工誤差與所述車道數的乘積之和與該高精度link的方向的乘積，并將該乘積作為所述車道誤差。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述緩沖區中查找出航向和方向分別與該高精度link的航向和方向對應一致的標準link，進一步包括：

針對任一標準link，根據標準link上的形狀點，擬合成一條曲線；

在擬合的曲線上按照預設的閾值離散成N個第一標記點，其中，N為正整數；

將在標準link上離散出的第一標記點共同擬合成一個圓，確定第一標記點在圓上的切線與正北方向的夾角，將該夾角作為該標準link在該第一標記點處的航向，并做圓的一條切線，確定該切線在該標準link的行駛方向的位置，根據確定出的位置，確定該標準link的方向；

在該高精度link中截取該標準link對應的部分高精度link；

根據部分高精度link上的形狀點，擬合成一條曲線；

在擬合的曲線上按照預設的閾值離散成N個第二標記點，其中，N為正整數；

將在部分高精度link上離散出的第二標記點共同擬合成一個圓，確定第二標記點在圓上的切線與正北方向的夾角，將該夾角作為該部分高精度link在該第二標記點處的航向，并做圓的一條切線，確定該切線在該部分高精度link的行駛方向的位置，根據確定出的位置，確定該部分高精度link的方向；

針對標準link上的每一個第一標記點，在該部分高精度link上確定與該第一標記點對應的第二標記點，確定標準link在該第一標記點處的航向與該部分高精度link在第二標記點處的航向之差的絕對值不超過預設的角度閾值，則該標準link的航向與該部分高精度link的航向一致；

確定該標準link的方向與該部分高精度link的方向一致。

5.如權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，還包括：

在判斷所述緩沖區中標準link的航向和方向是否分別與所述高精度link的航向和方向對應一致之前，根據各標準link的起始點位置坐標以及終點位置坐標，將各標準link串聯起來；和/或，

在所述緩沖區中的標準link的航向和/或方向與所述高精度link的航向和/或方向不對應一致時，記錄找到的不一致的標準link的標識，并提示作進一步檢查并確定該標準link是否與該高精度link屬于同一道路位置。