[發(fā)明專利]移動(dòng)式機(jī)器人專用破拆裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611235567.2
• 申請(qǐng)日: 2016-12-28
• 公開（公告）號(hào): CN108245814A
• 公開（公告）日: 2018-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張宏釗;宋屹峰;姚森敬;王洪光;章彬;姜勇;劉順桂;田勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳供電局有限公司;中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所
• 主分類號(hào): A62C27/00
• 分類號(hào): A62C27/00;E04G23/08;B25J11/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 汪海

本發(fā)明涉及移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域，具體地說是一種移動(dòng)式機(jī)器人專用破拆裝置，包括控制系統(tǒng)、沖擊桿儲(chǔ)能復(fù)位機(jī)構(gòu)、沖擊桿開關(guān)機(jī)構(gòu)、儲(chǔ)能電機(jī)和沖擊桿，所述沖擊桿儲(chǔ)能復(fù)位機(jī)構(gòu)包括絲杠絲母機(jī)構(gòu)、儲(chǔ)能彈簧和儲(chǔ)能傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中絲杠通過儲(chǔ)能電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，儲(chǔ)能電機(jī)通過儲(chǔ)能傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳遞力矩，且儲(chǔ)能電機(jī)通過控制系統(tǒng)控制啟停，沖擊桿尾端設(shè)有止推槽，沖擊桿開關(guān)機(jī)構(gòu)設(shè)有可升降的止推桿，所述沖擊桿通過所述止推桿插入所述止推槽中鎖定，儲(chǔ)能彈簧一端與絲杠絲母機(jī)構(gòu)中的絲母相連、另一端與沖擊桿尾端相連，且儲(chǔ)能彈簧在沖擊桿鎖定時(shí)通過所述絲母壓縮。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)自主快速破窗功能，并具有自動(dòng)復(fù)位功能，能夠重復(fù)使用。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域，具體地說是一種能夠應(yīng)用于消防移動(dòng)平臺(tái)上的移動(dòng)式機(jī)器人專用破拆裝置。

背景技術(shù)

消防員在執(zhí)行任務(wù)時(shí)往往要置身于危險(xiǎn)環(huán)境中，而消防機(jī)器人作為一種特種機(jī)器人，能夠代替消防員在濃煙、缺氧等復(fù)雜的環(huán)境中發(fā)揮作用，有效保證消防員的人身安全。另外對(duì)于某些特殊場合來說，消防機(jī)器人的作用更是無可替代，比如在高壓室中，當(dāng)開關(guān)柜發(fā)生火災(zāi)時(shí)，消防機(jī)器人可以進(jìn)入高壓室中，在滅火同時(shí)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集和處理，由于開關(guān)柜是一個(gè)封閉的環(huán)境，因此在滅火前需要先將開關(guān)柜上的觀察窗擊碎，保證滅火裝置能夠?qū)﹂_關(guān)柜內(nèi)部進(jìn)行有效的滅火，這就需要在消防機(jī)器人本體上安裝破拆裝置，但現(xiàn)有技術(shù)的破拆裝置大多為手動(dòng)控制，自動(dòng)化程度較低，不能滿足消防機(jī)器人的實(shí)際需要，而且有些破拆裝置還不能重復(fù)使用。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種移動(dòng)式機(jī)器人專用破拆裝置，不僅能夠?qū)崿F(xiàn)自主快速破窗功能，而且在使用后具有自動(dòng)復(fù)位功能，能夠?qū)崿F(xiàn)多個(gè)破窗位置的重復(fù)使用，并且可以根據(jù)需要調(diào)節(jié)沖擊力，以適應(yīng)不同厚度的玻璃。

本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的：

一種移動(dòng)式機(jī)器人專用破拆裝置，包括控制系統(tǒng)、沖擊桿儲(chǔ)能復(fù)位機(jī)構(gòu)、沖擊桿開關(guān)機(jī)構(gòu)、儲(chǔ)能電機(jī)和沖擊桿，所述各機(jī)構(gòu)和各部件均設(shè)置于一個(gè)安裝殼體上，所述沖擊桿儲(chǔ)能復(fù)位機(jī)構(gòu)包括絲杠絲母機(jī)構(gòu)、儲(chǔ)能彈簧和儲(chǔ)能傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中絲杠通過所述儲(chǔ)能電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述儲(chǔ)能電機(jī)通過所述儲(chǔ)能傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳遞力矩，且所述儲(chǔ)能電機(jī)通過所述控制系統(tǒng)控制啟停，所述沖擊桿尾端設(shè)有止推槽，所述沖擊桿開關(guān)機(jī)構(gòu)設(shè)有可升降的止推桿，所述沖擊桿通過所述止推桿插入所述止推槽中鎖定，所述儲(chǔ)能彈簧一端與所述絲杠絲母機(jī)構(gòu)中的絲母相連、另一端與所述沖擊桿尾端相連，且所述儲(chǔ)能彈簧在所述沖擊桿鎖定時(shí)通過所述絲母移動(dòng)壓縮。

所述安裝殼體包括沖擊桿套筒、儲(chǔ)能復(fù)位機(jī)構(gòu)安裝室和開關(guān)套筒，所述沖擊桿套筒和儲(chǔ)能復(fù)位機(jī)構(gòu)安裝室同軸設(shè)置，所述開關(guān)套筒垂直設(shè)置于所述沖擊桿套筒和儲(chǔ)能復(fù)位機(jī)構(gòu)安裝室的連接處，儲(chǔ)能電機(jī)設(shè)置于所述儲(chǔ)能復(fù)位機(jī)構(gòu)安裝室上側(cè)，沖擊桿儲(chǔ)能復(fù)位機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述儲(chǔ)能復(fù)位機(jī)構(gòu)安裝室中，沖擊桿設(shè)置于所述沖擊桿套筒中，沖擊桿開關(guān)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述開關(guān)套筒中。

所述沖擊桿儲(chǔ)能復(fù)位機(jī)構(gòu)設(shè)置于安裝殼體上的儲(chǔ)能復(fù)位機(jī)構(gòu)安裝室中，在所述儲(chǔ)能復(fù)位機(jī)構(gòu)安裝室內(nèi)設(shè)有一個(gè)支架，所述絲杠靠近沖擊桿一端通過所述支架支承，所述支架兩側(cè)與所述儲(chǔ)能復(fù)位機(jī)構(gòu)安裝室的側(cè)壁之間均留有空隙，所述儲(chǔ)能彈簧由所述空隙穿過并與所述沖擊桿尾端連接。

所述沖擊桿設(shè)置于安裝殼體上的沖擊桿套筒中，所述沖擊桿前端為錐端，在所述沖擊桿套筒前端設(shè)有一個(gè)直徑小于所述沖擊桿直徑的通孔，所述沖擊桿釋放時(shí)錐端由所述通孔伸出。

所述儲(chǔ)能傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括依次連接的第一齒輪、第二齒輪、蝸桿和蝸輪，其中第一齒輪安裝在所述儲(chǔ)能電機(jī)的輸出軸上，所述蝸輪安裝在所述絲杠上。

所述沖擊桿開關(guān)機(jī)構(gòu)包括電磁鐵、止推桿和止推彈簧，其中所述電磁鐵通過所述控制系統(tǒng)控制通斷電，所述止推桿中部設(shè)有一個(gè)限位板，當(dāng)所述限位板通過所述電磁鐵吸附時(shí)，所述止推桿下降且前端的錐端插入到所述沖擊桿尾端的止推槽中，止推彈簧一端與電磁鐵相連、另一端與止推桿上端相連，止推桿下降時(shí)，所述止推彈簧通過所述止推桿壓縮。