[發(fā)明專利]一種軌道式機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611233631.3
• 申請日: 2016-12-28
• 公開（公告）號: CN108248621A
• 公開（公告）日: 2018-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姚森敬;姜勇;黃榮輝;王洪光;胡子珩;宋屹峰;馬鎮(zhèn)威;傅博;張宏釗;陳榮
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳供電局有限公司;中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所
• 主分類號: B61D15/00
• 分類號: B61D15/00;B61F5/02;B61F9/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

本發(fā)明涉及高壓配電室智能巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)，具體地說是一種軌道式機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括移動(dòng)車體底盤及分別固定在移動(dòng)車體底盤上的前、后萬向輪和分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在移動(dòng)車體底盤上的前、后轉(zhuǎn)向架，前、后轉(zhuǎn)向架結(jié)構(gòu)相同，均包括固定架、行走輪、行走輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一導(dǎo)向輪及第二導(dǎo)向輪，固定架與移動(dòng)車體底盤轉(zhuǎn)動(dòng)連接，行走輪的行走輪輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在固定架上，并與安裝在固定架上的行走輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，由行走輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)行走輪旋轉(zhuǎn)；第一、二導(dǎo)向輪對稱設(shè)置于行走輪的兩側(cè)，第一導(dǎo)向輪的第一導(dǎo)向輪輪軸及第二導(dǎo)向輪的第二導(dǎo)向輪輪軸分別與固定架轉(zhuǎn)動(dòng)連接。本發(fā)明具有運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)簡單以及負(fù)載能力強(qiáng)等特點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及高壓配電室智能巡檢機(jī)器人機(jī)構(gòu)，具體地說是一種軌道式機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

高壓配電室是生產(chǎn)、輸送、分配三大系統(tǒng)的核心之一，變電系統(tǒng)可以說對整個(gè)電力系統(tǒng)的安全可靠都起著至關(guān)重要的作用。傳統(tǒng)的巡檢方式是依靠巡檢人員每天采集大量的運(yùn)行數(shù)據(jù)，由于巡檢人員素質(zhì)、技術(shù)水平等因素會產(chǎn)生很多問題；而且這種方式勞動(dòng)強(qiáng)度大，危險(xiǎn)性高?，F(xiàn)有的巡檢方式和技術(shù)與電力生產(chǎn)的安全性要求相比仍有相當(dāng)大的差距。在無人值班高壓配電室中，設(shè)備巡檢和安防工作僅由固定攝像機(jī)代替，不但不能檢測站內(nèi)全部設(shè)備和儀表，更不能發(fā)現(xiàn)設(shè)備內(nèi)部的熱缺陷，這些都會留下故障隱患。機(jī)器人代替人工完成高壓配電室巡檢任務(wù)的優(yōu)勢越發(fā)明顯。機(jī)器人需要在高壓室內(nèi)對所有的開關(guān)柜進(jìn)行檢測和操作，采用固定式的機(jī)器人根本無法完成這項(xiàng)任務(wù)。因此必須設(shè)計(jì)移動(dòng)機(jī)構(gòu)，將機(jī)器人本體放在移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，從而完成對所有開關(guān)柜的檢測和操作任務(wù)。

發(fā)明內(nèi)容

為了滿足高壓配電室巡檢任務(wù)的要求，本發(fā)明的目的在于提供一種軌道式機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)。該軌道式機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，結(jié)構(gòu)簡單，負(fù)載能力強(qiáng)。

本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的：

本發(fā)明包括移動(dòng)車體底盤及分別固定在該移動(dòng)車體底盤上的前萬向輪、后萬向輪和分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述移動(dòng)車體底盤上的前轉(zhuǎn)向架、后轉(zhuǎn)向架，其中前轉(zhuǎn)向架與后轉(zhuǎn)向架結(jié)構(gòu)相同，均包括固定架、行走輪、行走輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一導(dǎo)向輪及第二導(dǎo)向輪，所述固定架與移動(dòng)車體底盤轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述行走輪的行走輪輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在固定架上，并與安裝在固定架上的所述行走輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，由該行走輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)所述行走輪旋轉(zhuǎn)；所述第一導(dǎo)向輪與第二導(dǎo)向輪對稱設(shè)置于行走輪的兩側(cè)，該第一導(dǎo)向輪的第一導(dǎo)向輪輪軸及第二導(dǎo)向輪的第二導(dǎo)向輪輪軸分別與所述固定架轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

其中：所述固定架包括橫梁、第一連接桿、第二連接桿、第一輪架及第二輪架，該橫梁通過轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)C與所述移動(dòng)車體底盤轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一連接桿及第二連接桿分別與橫梁的兩端固連，所述第一連接桿上固連有第一輪架，所述第二連接桿上固連有第二輪架；所述第一導(dǎo)向輪輪軸通過轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)D與第一輪架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一導(dǎo)向輪與該第一導(dǎo)向輪輪軸連動(dòng)；所述第二導(dǎo)向輪輪軸通過轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)D與第二輪架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二導(dǎo)向輪與該第二導(dǎo)向輪輪軸連動(dòng)；

所述行走輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、減速器及聯(lián)軸器，該電機(jī)及減速器分別安裝在所述固定架上，所述行走輪輪軸通過聯(lián)軸器與所述減速器的輸出軸相連；所述行走輪輪軸為階梯軸，兩端分別通過轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)B與所述固定架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述行走輪通過平鍵與行走輪輪軸連動(dòng)；

所述前轉(zhuǎn)向架和移動(dòng)車體底盤的連接處與后轉(zhuǎn)向架和移動(dòng)車體底盤的連接處之間的直線與所述前萬向輪和移動(dòng)車體底盤的連接處與后萬向輪和移動(dòng)車體底盤的連接處之間的直線相平行；

所述前萬向輪與后萬向輪結(jié)構(gòu)相同，均包括第一連接件、第二連接件、輪軸及輪子，該第一連接件與所述移動(dòng)車體底盤固連，所述第二連接件通過轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)A與第一連接件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，輪軸通過所述轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)A與該第二連接件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述輪子與輪軸連動(dòng)；

所述前萬向輪及后萬向輪位于前轉(zhuǎn)向架和后轉(zhuǎn)向架的同一側(cè)，該前萬向輪和移動(dòng)車體底盤的連接處與前轉(zhuǎn)向架和移動(dòng)車體底盤的連接處之間的直線與所述后萬向輪和移動(dòng)車體底盤的連接處與后萬向輪后轉(zhuǎn)向架和移動(dòng)車體底盤的連接處之間的的直線相平行。