[發明專利]一種軌道式機器人移動機構

在審

• 申請號: 201611233631.3
• 申請日: 2016-12-28
• 公開（公告）號: CN108248621A
• 公開（公告）日: 2018-07-06
• 發明（設計）人: 姚森敬;姜勇;黃榮輝;王洪光;胡子珩;宋屹峰;馬鎮威;傅博;張宏釗;陳榮
• 申請（專利權）人: 深圳供電局有限公司;中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B61D15/00
• 分類號: B61D15/00;B61F5/02;B61F9/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

1.一種軌道式機器人移動機構，其特征在于：包括移動車體底盤(1)及分別固定在該移動車體底盤(1)上的前萬向輪(2)、后萬向輪(3)和分別轉動安裝在所述移動車體底盤(1)上的前轉向架(4)、后轉向架(5)，其中前轉向架(4)與后轉向架(5)結構相同，均包括固定架(401)、行走輪(403)、行走輪驅動機構、第一導向輪(409)及第二導向輪(410)，所述固定架(401)與移動車體底盤(1)轉動連接，所述行走輪(403)的行走輪輪軸(402)轉動安裝在固定架(401)上，并與安裝在固定架(401)上的所述行走輪驅動機構相連，由該行走輪驅動機構驅動旋轉，進而帶動所述行走輪(403)旋轉；所述第一導向輪(409)與第二導向輪(410)對稱設置于行走輪(403)的兩側，該第一導向輪(409)的第一導向輪輪軸(407)及第二導向輪(410)的第二導向輪輪軸(408)分別與所述固定架(401)轉動連接。

2.根據權利要求1所述的軌道式機器人移動機構，其特征在于：所述固定架(401)包括橫梁(4011)、第一連接桿(4012)、第二連接桿(4013)、第一輪架(4014)及第二輪架(4015)，該橫梁(4011)通過轉動關節C(412)與所述移動車體底盤(1)轉動連接，所述第一連接桿(4012)及第二連接桿(4013)分別與橫梁(4011)的兩端固連，所述第一連接桿(4012)上固連有第一輪架(4014)，所述第二連接桿(4013)上固連有第二輪架(4015)。

3.根據權利要求2所述的軌道式機器人移動機構，其特征在于：所述第一導向輪輪軸(407)通過轉動關節D(413)與第一輪架(4014)轉動連接，所述第一導向輪(409)與該第一導向輪輪軸(407)連動；所述第二導向輪輪軸(408)通過轉動關節D(413)與第二輪架(4015)轉動連接，所述第二導向輪(410)與該第二導向輪輪軸(408)連動。

4.根據權利要求1所述的軌道式機器人移動機構，其特征在于：所述行走輪驅動機構包括電機(404)、減速器(405)及聯軸器(406)，該電機(404)及減速器(405)分別安裝在所述固定架(401)上，所述行走輪輪軸(402)通過聯軸器(406)與所述減速器(405)的輸出軸相連。

5.根據權利要求4所述的軌道式機器人移動機構，其特征在于：所述行走輪輪軸(402)為階梯軸，兩端分別通過轉動關節B(411)與所述固定架(401)轉動連接，所述行走輪(403)通過平鍵與行走輪輪軸(402)連動。

6.根據權利要求1所述的軌道式機器人移動機構，其特征在于：所述前轉向架(4)和移動車體底盤(1)的連接處與后轉向架(5)和移動車體底盤(1)的連接處之間的直線與所述前萬向輪(2)和移動車體底盤(1)的連接處與后萬向輪(3)和移動車體底盤(1)的連接處之間的直線相平行。

7.根據權利要求1所述的軌道式機器人移動機構，其特征在于：所述前萬向輪(2)與后萬向輪(3)結構相同，均包括第一連接件(201)、第二連接件(202)、輪軸(203)及輪子(204)，該第一連接件(201)與所述移動車體底盤(1)固連，所述第二連接件(202)通過轉動關節A(205)與第一連接件(201)轉動連接，輪軸(203)通過所述轉動關節A(205)與該第二連接件(202)轉動連接，所述輪子(204)與輪軸(203)連動。

8.根據權利要求1所述的軌道式機器人移動機構，其特征在于：所述前萬向輪(2)及后萬向輪(3)位于前轉向架(4)和后轉向架(5)的同一側，該前萬向輪(2)和移動車體底盤(1)的連接處與前轉向架(4)和移動車體底盤(1)的連接處之間的直線與所述后萬向輪(3)和移動車體底盤(1)的連接處與后萬向輪(3)后轉向架(5)和移動車體底盤(1)的連接處之間的的直線相平行。