[發(fā)明專利]一種立體停車設(shè)備車位規(guī)避障礙優(yōu)化路徑控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611230011.4
• 申請(qǐng)日: 2016-12-27
• 公開（公告）號(hào): CN106651042B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王銀
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 貴州航天南海科技有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G06Q10/04
• 分類號(hào): G06Q10/04
• 代理公司: 貴州派騰知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 52114
• 代理人: 谷慶紅

本發(fā)明提供了一種立體停車設(shè)備車位規(guī)避障礙優(yōu)化路徑控制方法，包括如下步驟：①初始化：將起點(diǎn)的單元格添加到有效列表；②設(shè)定當(dāng)前格：尋找有效列表中耗費(fèi)值最低的一格作為當(dāng)前格，并將當(dāng)前格切換到無效列表中；③選定周圍格：將當(dāng)前格周圍的格子選定；④遍歷判斷；⑤選定路徑：如當(dāng)前格為目標(biāo)單元格，則逐級(jí)停止迭代返回得到目標(biāo)單元格和起點(diǎn)單元格之間的路徑。本發(fā)明通過以單元格計(jì)算并考慮不可通過單元格的方式，能有效計(jì)算出可繞過故障載車板的移動(dòng)路徑。算法的運(yùn)算效率高；具有可擴(kuò)展性，容易與其它算法結(jié)合；減少載車板的動(dòng)作次數(shù)，縮短存取車時(shí)間。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種立體停車設(shè)備車位規(guī)避障礙優(yōu)化路徑控制方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)有立體停車設(shè)備大多數(shù)采用一般搜索路徑算法，按照車庫(kù)的限制條件，主要考慮如何移動(dòng)載車板，以最少的動(dòng)作步數(shù)，來完成使目標(biāo)載車板到達(dá)地面，算法復(fù)雜，耗費(fèi)時(shí)間長(zhǎng)，尤其對(duì)于部分載車板有故障無法移動(dòng)的情況，往往可能耗費(fèi)長(zhǎng)時(shí)間計(jì)算出路徑卻因?yàn)檩d車板故障而使得無法完成移動(dòng)。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種立體停車設(shè)備車位規(guī)避障礙優(yōu)化路徑控制方法，該立體停車設(shè)備車位規(guī)避障礙優(yōu)化路徑控制方法通過以單元格計(jì)算并考慮不可通過單元格的方式，能有效計(jì)算出可繞過故障載車板的移動(dòng)路徑。

本發(fā)明通過以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)。

本發(fā)明提供的一種立體停車設(shè)備車位規(guī)避障礙優(yōu)化路徑控制方法，包括如下步驟：

①初始化：將起點(diǎn)的單元格添加到有效列表；

②設(shè)定當(dāng)前格：尋找有效列表中耗費(fèi)值最低的一格作為當(dāng)前格，并將當(dāng)前格切換到無效列表中；

③選定周圍格：將當(dāng)前格周圍的格子選定；

④遍歷判斷：先判斷選定的格子中是否在無效列表中或不可通過，如否則加入至有效列表，如已在有效列表中則判斷該選定格和當(dāng)前格的耗費(fèi)值相比是否更低，如耗費(fèi)值更低則將選定格作為當(dāng)前格從步驟③迭代并重新計(jì)算耗費(fèi)值；

⑤選定路徑：如當(dāng)前格為目標(biāo)單元格，則逐級(jí)停止迭代返回得到目標(biāo)單元格和起點(diǎn)單元格之間的路徑。

所述步驟④中，不可通過意味著系統(tǒng)判定單元格有故障。

所述耗費(fèi)值的計(jì)算，為計(jì)算對(duì)應(yīng)單元格到達(dá)目標(biāo)單元格所需的最短移動(dòng)步數(shù)。

本發(fā)明的有益效果在于：通過以單元格計(jì)算并考慮不可通過單元格的方式，能有效計(jì)算出可繞過故障載車板的移動(dòng)路徑。；算法的運(yùn)算效率高；具有可擴(kuò)展性，容易與其它算法結(jié)合；減少載車板的動(dòng)作次數(shù)，縮短存取車時(shí)間。

具體實(shí)施方式

下面進(jìn)一步描述本發(fā)明的技術(shù)方案，但要求保護(hù)的范圍并不局限于所述。

本發(fā)明提供了一種立體停車設(shè)備車位規(guī)避障礙優(yōu)化路徑控制方法，其特征在于：包括如下步驟：

①初始化：將起點(diǎn)的單元格添加到有效列表；

②設(shè)定當(dāng)前格：尋找有效列表中耗費(fèi)值最低的一格作為當(dāng)前格，并將當(dāng)前格切換到無效列表中；

③選定周圍格：將當(dāng)前格周圍的格子選定；

④遍歷判斷：先判斷選定的格子中是否在無效列表中或不可通過，如否則加入至有效列表，如已在有效列表中則判斷該選定格和當(dāng)前格的耗費(fèi)值相比是否更低，如耗費(fèi)值更低則將選定格作為當(dāng)前格從步驟③迭代并重新計(jì)算耗費(fèi)值；

⑤選定路徑：如當(dāng)前格為目標(biāo)單元格，則逐級(jí)停止迭代返回得到目標(biāo)單元格和起點(diǎn)單元格之間的路徑。

所述步驟④中，不可通過意味著系統(tǒng)判定單元格有故障。

所述耗費(fèi)值的計(jì)算，為計(jì)算對(duì)應(yīng)單元格到達(dá)目標(biāo)單元格所需的最短移動(dòng)步數(shù)。

由此，以每一載車板所在位置為單元格，進(jìn)行計(jì)算，不僅有利于本發(fā)明的計(jì)算，而且也很易于與其他控制功能模塊集成結(jié)合。