[發(fā)明專利]一種報(bào)廢汽車智能抓取系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611224823.8
• 申請(qǐng)日: 2016-12-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106741314B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-04-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許開(kāi)華;周繼鋒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 格林美（天津）城市礦產(chǎn)循環(huán)產(chǎn)業(yè)發(fā)展有限公司;格林美（武漢）城市礦產(chǎn)循環(huán)產(chǎn)業(yè)園開(kāi)發(fā)有限公司;格林美股份有限公司
• 主分類號(hào): B62D67/00
• 分類號(hào): B62D67/00
• 代理公司: 武漢智嘉聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 42231
• 代理人: 黃君軍

本發(fā)明公開(kāi)了一種報(bào)廢汽車智能抓取系統(tǒng)，包括：軌道；沿軌道長(zhǎng)度方向布置于軌道一側(cè)的多個(gè)拆解工位；能夠沿軌道運(yùn)動(dòng)的多個(gè)輸送小車；與拆解工位一一對(duì)應(yīng)設(shè)置的多個(gè)抓取機(jī)械手；及控制抓取機(jī)械手工作的智能控制裝置，智能控制裝置包括設(shè)于軌道遠(yuǎn)離拆解工位一側(cè)并與多個(gè)拆解工位一一對(duì)應(yīng)的多個(gè)工業(yè)相機(jī)、及一根據(jù)工業(yè)相機(jī)拍攝的圖像控制抓取機(jī)械手工作的控制器。本發(fā)明的通過(guò)智能控制裝置獲取輸送小車上的報(bào)廢汽車的圖像，并根據(jù)圖像控制抓取機(jī)械手進(jìn)行相對(duì)應(yīng)的抓取，其有利于提高抓取的準(zhǔn)確率，而且采用智能控制裝置控制抓取機(jī)械收有利于提高報(bào)廢汽車在拆解工位的放置準(zhǔn)確性，其有利于提高拆解機(jī)械手的拆解效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及報(bào)廢汽車拆解技術(shù)，尤其是涉及一種報(bào)廢汽車智能抓取系統(tǒng)。

背景技術(shù)

在報(bào)廢汽車拆解技術(shù)領(lǐng)域，需要在不同的拆解工位對(duì)作業(yè)線上的報(bào)廢汽車的各個(gè)零部件分別進(jìn)行拆解，具體為當(dāng)輸送報(bào)廢汽車的輸送小車運(yùn)動(dòng)至對(duì)應(yīng)拆解工位，通過(guò)人工操作機(jī)械手將報(bào)廢汽車抓取至拆解工位，并將對(duì)應(yīng)的零部件拆解，然后再將報(bào)廢車輛放置輸送下車運(yùn)輸至下一拆解工位進(jìn)行其他零部件拆解。但是，采用人工控制抓取準(zhǔn)確率較和抓取效率均較低，且其與拆解機(jī)械手配合程度差，不利于提高整體拆解效率。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服上述技術(shù)不足，提出一種報(bào)廢汽車智能抓取系統(tǒng)，解決現(xiàn)有技術(shù)中人工控制抓取報(bào)廢汽車導(dǎo)致抓取準(zhǔn)確率低下、配合性差、拆解效率低的技術(shù)問(wèn)題。

為達(dá)到上述技術(shù)目的，本發(fā)明的技術(shù)方案提供一種報(bào)廢汽車智能抓取系統(tǒng)，包括，

軌道；

沿所述軌道長(zhǎng)度方向布置于所述軌道一側(cè)的多個(gè)拆解工位；

能夠沿所述軌道運(yùn)動(dòng)的多個(gè)輸送小車；

與所述拆解工位一一對(duì)應(yīng)設(shè)置的多個(gè)抓取機(jī)械手，每個(gè)所述抓取機(jī)械手均用于將所述輸送小車上的報(bào)廢汽車抓至相對(duì)應(yīng)的拆解工位；及

控制所述抓取機(jī)械手工作的智能控制裝置，所述智能控制裝置包括設(shè)于所述軌道遠(yuǎn)離所述拆解工位一側(cè)并與多個(gè)所述拆解工位一一對(duì)應(yīng)的多個(gè)工業(yè)相機(jī)、及一根據(jù)工業(yè)相機(jī)拍攝的圖像控制相對(duì)應(yīng)的抓取機(jī)械手工作的控制器。

優(yōu)選的，所述控制器包括與抓取機(jī)械手和工業(yè)相機(jī)相對(duì)應(yīng)的多個(gè)控制模塊，每個(gè)控制模塊均包括用于采集所述工業(yè)相機(jī)拍攝的圖像的圖像采集單元、用于識(shí)別圖像中的報(bào)廢汽車的型號(hào)的圖像識(shí)別單元、用于匹配與所述圖像識(shí)別單元識(shí)別的圖像中的報(bào)廢汽車型號(hào)相對(duì)應(yīng)的車輛的圖像匹配單元、及用于根據(jù)匹配車輛驅(qū)動(dòng)所述抓取機(jī)械手進(jìn)行對(duì)應(yīng)操作動(dòng)作的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)單元。

優(yōu)選的，所述報(bào)廢汽車智能抓取系統(tǒng)還包括驅(qū)動(dòng)多個(gè)所述輸送小車沿所述軌道同步運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置。

優(yōu)選的，所述智能控制裝置還包括用于感應(yīng)所述輸送小車的感應(yīng)器，所述感應(yīng)器設(shè)于所述工業(yè)相機(jī)下方，所述控制器包括用于采集所述感應(yīng)器的感應(yīng)信號(hào)的信號(hào)采集模塊、用于驅(qū)動(dòng)多個(gè)所述工業(yè)相機(jī)拍攝圖像的工業(yè)相機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊及用于驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)裝置停止的停止模塊，所述工業(yè)相機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和停止模塊均與所述信號(hào)采集模塊連接。

優(yōu)選的，所述控制模塊包括一用于在抓取機(jī)械手抓取操作完成設(shè)定時(shí)間后驅(qū)動(dòng)所述抓取機(jī)械手將拆解后的報(bào)廢車輛復(fù)位至輸送小車的復(fù)位單元。

優(yōu)選的，所述控制器包括一用于驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)裝置運(yùn)動(dòng)的運(yùn)行模塊及一延時(shí)模塊，所述延時(shí)模塊一端與所述停止模塊連接、另一端與所述運(yùn)行模塊連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的通過(guò)智能控制裝置獲取輸送小車上的報(bào)廢汽車的圖像，并根據(jù)圖像控制抓取機(jī)械手進(jìn)行相對(duì)應(yīng)的抓取，其有利于提高抓取的準(zhǔn)確率，而且采用智能控制裝置控制抓取機(jī)械收有利于提高報(bào)廢汽車在拆解工位的放置準(zhǔn)確性，其有利于提高拆解機(jī)械手的拆解效率。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的報(bào)廢汽車智能抓取系統(tǒng)的連接結(jié)構(gòu)示意圖；