[發(fā)明專利]用于產(chǎn)生患者內(nèi)部和外部圖像的系統(tǒng)和方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611223751.5
• 申請(qǐng)日: 2009-12-04
• 公開（公告）號(hào): CN106943153B
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: B·H·W·亨德里克斯;A·E·德雅爾丹;D·巴比克
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 皇家飛利浦電子股份有限公司
• 主分類號(hào): A61B6/00
• 分類號(hào): A61B6/00
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 蔡洪貴

本發(fā)明涉及用于產(chǎn)生包括患者內(nèi)部和外部信息(114)的圖像的系統(tǒng)(102)。所述系統(tǒng)包括用于提供患者內(nèi)部X射線圖像的X射線裝置(104)、響應(yīng)波長(zhǎng)以提供患者外部的相機(jī)圖像的相機(jī)(124)。此處，相機(jī)(124)由X射線裝置(104)支承，以建立相機(jī)(124)與X射線裝置(104)之間的確定空間關(guān)系。所述系統(tǒng)(102)還包括用于使X射線圖像和相機(jī)圖像在空間上相關(guān)聯(lián)的空間基準(zhǔn)，所述空間基準(zhǔn)在X射線圖像中和相機(jī)圖像中可檢測(cè)到。還包括數(shù)據(jù)處理器(126)用于基于空間基準(zhǔn)將相機(jī)圖像和X射線圖像呈現(xiàn)為復(fù)合圖像。所述系統(tǒng)可增強(qiáng)醫(yī)務(wù)人員的能力以有效進(jìn)行圖像引導(dǎo)的醫(yī)學(xué)介入。

本申請(qǐng)是2009年12月4日提交的發(fā)明名稱為“用于產(chǎn)生患者內(nèi)部和外部圖像的系統(tǒng)和方法”的中國(guó)發(fā)明專利申請(qǐng)200980149786.0的分案申請(qǐng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及產(chǎn)生包括患者內(nèi)部與外部的信息的圖像的系統(tǒng)。

本發(fā)明還涉及一種用于產(chǎn)生包括患者內(nèi)部和外部的信息的圖像的方法。

背景技術(shù)

WO 2007/115825公開一種用于將受跟蹤相機(jī)的圖像與受跟蹤成像裝置所提供圖像加以配準(zhǔn)的裝置。為此目的，將跟蹤體附連到受跟蹤的相機(jī)，并將另一跟蹤體附連到受跟蹤的成像裝置。所述裝置包括用于跟蹤所述跟蹤體和另一跟蹤體并用于建立坐標(biāo)系的光學(xué)跟蹤系統(tǒng)。通過對(duì)附連到所述相機(jī)的跟蹤體以及附連到成像裝置的另一跟蹤體以同一坐標(biāo)系進(jìn)行跟蹤，可使相機(jī)所采集的圖像以及成像裝置所產(chǎn)生的圖像同時(shí)在監(jiān)視器上顯現(xiàn)。

發(fā)明內(nèi)容

除安裝復(fù)雜且不易操作外，WO 2007/115825所公開裝置妨礙醫(yī)務(wù)人員有效進(jìn)行醫(yī)學(xué)介入。即，為使相機(jī)與成像裝置所提供圖像可同時(shí)顯現(xiàn)，要求附連到相機(jī)的跟蹤體和附連到成像裝置的另一跟蹤體可由光學(xué)跟蹤系統(tǒng)持久地檢測(cè)到。即，所述跟蹤體和另一跟蹤體對(duì)光學(xué)跟蹤系統(tǒng)是可見的。后一要求明顯限制醫(yī)務(wù)人員操作自由度。即，醫(yī)務(wù)人員須確保所述跟蹤體和另一跟蹤體的可見性受醫(yī)務(wù)人員其身體部分所阻擋。此外，醫(yī)務(wù)人員須確保所述跟蹤體和另一跟蹤體保持位于光學(xué)跟蹤系統(tǒng)視覺可獲取的空間內(nèi)。

本發(fā)明的目的是提供產(chǎn)生包括患者內(nèi)部和外部的信息的圖像的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)可增強(qiáng)醫(yī)務(wù)人員的能力以有效進(jìn)行醫(yī)學(xué)介入。

該目的由根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，該系統(tǒng)由權(quán)利要求1限定。根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)包括提供患者內(nèi)部的X射線圖像的X射線裝置，以及用于響應(yīng)波長(zhǎng)以提供患者外部的相機(jī)圖像的相機(jī)。此處相機(jī)由X射線裝置支承，以建立相機(jī)與X射線裝置之間的確定空間關(guān)系。根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)還包括用于在空間上相關(guān)聯(lián)的空間基準(zhǔn)，即可使X射線圖像與相機(jī)圖像在空間上相關(guān)聯(lián)。所述空間基準(zhǔn)在X射線圖像和相機(jī)圖像中均可檢測(cè)到。根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)還包括用于基于前述空間基準(zhǔn)將相機(jī)圖像和X射線圖像呈現(xiàn)為復(fù)合圖像的數(shù)據(jù)處理器。應(yīng)強(qiáng)調(diào)相機(jī)不必為光學(xué)相機(jī)；相機(jī)響應(yīng)波長(zhǎng)，所述波長(zhǎng)可處于可見光譜、紅外光譜或紫外光譜。

根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)能夠基于先前使X射線圖像和相機(jī)圖像在空間上相關(guān)聯(lián)產(chǎn)生包含X射線圖像和相機(jī)圖像的復(fù)合圖像。即，由于通過由X射線裝置支承相機(jī)獲得相機(jī)與X射線圖像之間的確定空間關(guān)系，通過在相機(jī)與X射線圖像中均可檢測(cè)到的空間基準(zhǔn)所建立的空間關(guān)聯(lián)性適用于其后不確定的一個(gè)時(shí)段。因此，可有效避免需要持久地跟蹤相機(jī)和X射線裝置。因此能夠使醫(yī)務(wù)人員有效進(jìn)行醫(yī)學(xué)介入。即，醫(yī)務(wù)人員無需考慮其相對(duì)于相機(jī)的位置。

在根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)一個(gè)實(shí)用實(shí)施例中，所述空間基準(zhǔn)包括標(biāo)記物，所述標(biāo)記物包括相互遠(yuǎn)離定位的至少三個(gè)標(biāo)記點(diǎn)，所述標(biāo)記點(diǎn)在X射線圖像和相機(jī)圖像中均可檢測(cè)到。

在根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，所述標(biāo)記物為可移動(dòng)標(biāo)記物。該實(shí)施例具有優(yōu)點(diǎn)是其可增加相機(jī)圖像和X射線圖像的空間關(guān)聯(lián)性的準(zhǔn)確性，同時(shí)確保醫(yī)務(wù)人員可接近手術(shù)區(qū)。即，由于所述標(biāo)記物可允許在建立空間關(guān)聯(lián)性之后從手術(shù)區(qū)移開，可在實(shí)施醫(yī)學(xué)介入處的位置(即手術(shù)區(qū))進(jìn)行空間關(guān)聯(lián)。