[發(fā)明專利]印刷線路板智能取放方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611222745.8
• 申請日: 2016-12-27
• 公開（公告）號: CN106658971A
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孫雪峰;張艷婷
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州市泰立機電設(shè)備有限公司
• 主分類號: H05K3/00
• 分類號: H05K3/00
• 代理公司: 廣州市一新專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司44220
• 代理人: 王德祥

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種印刷線路板智能取放方法，屬于板塊取放技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

印刷線路板在檢測過程中需要從吸取位置放置到目標(biāo)位置進行檢測，但由于生產(chǎn)板在取板位時位置可以存在偏移或生產(chǎn)板的規(guī)定大小不一，使夾具吸取生產(chǎn)板時難以精確定位，影響生產(chǎn)板在取放板的定位精度，從而影響生產(chǎn)板的檢測效率。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為了克服現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供一種能有效調(diào)整線路板在取放時偏移的印刷線路板智能取放方法。

本發(fā)明通過采取以下技術(shù)方案予以實現(xiàn)：

一種印刷線路板智能取放方法，包括以下步驟：

（1）將標(biāo)準(zhǔn)板放置在圖像傳感器拍攝范圍內(nèi)并擺正后進行拍攝得標(biāo)準(zhǔn)板的輪廓圖，根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)板的輪廓圖確認(rèn)標(biāo)準(zhǔn)板的四個角位并利用角邊偏移一定距離得出標(biāo)準(zhǔn)板的標(biāo)準(zhǔn)點；

（2）在用于吸取標(biāo)準(zhǔn)板的夾具上確定與標(biāo)準(zhǔn)點重合的吸取點；

（3）夾具吸取標(biāo)準(zhǔn)板，機械臂將夾具帶至目標(biāo)位置后夾具將標(biāo)準(zhǔn)板放置在目標(biāo)位置上，確認(rèn)此時的機械臂的位置點為固定點；

（4）將生產(chǎn)板放置在圖像傳感器拍攝范圍內(nèi)進行拍攝得出生產(chǎn)板的輪廓圖，根據(jù)生產(chǎn)板的輪廓圖確認(rèn)生產(chǎn)板的四個角位、長度L和寬度H，利用偏移與標(biāo)準(zhǔn)板的角邊偏移距離相同的距離得出生產(chǎn)板的基點，根據(jù)基點與標(biāo)準(zhǔn)點的位置得出生產(chǎn)板相對標(biāo)準(zhǔn)板在X軸方向的偏移量ΔX、Y軸方向的偏移量ΔY以及標(biāo)準(zhǔn)點與基點的連線相對于X軸角偏移量Δθ；

（5）夾具向X軸方向移動ΔX，向Y軸方向移動ΔY，以吸取點為軸點旋轉(zhuǎn)Δθ，使夾具的吸取點與生產(chǎn)板的基點重合；

（6）夾具吸取生產(chǎn)板，機械臂移動至固定點并將夾具帶至目標(biāo)位置上，夾具將生產(chǎn)板放置在目標(biāo)位置上。

優(yōu)選的是，所述夾具根據(jù)生產(chǎn)板的大小調(diào)整夾具的移動邊以使夾具吸取生產(chǎn)板。

優(yōu)選的是，所述夾具在吸取生產(chǎn)板時預(yù)留有噴碼區(qū)。

優(yōu)選的是，若生產(chǎn)板的放板位置與取板位置是以同一個角位為基準(zhǔn)，夾具將生產(chǎn)板放置到目標(biāo)位置時不需調(diào)整夾具的吸取點的位置；若生產(chǎn)板的放板位置與取板位置不以同一個角度為基準(zhǔn)時，根據(jù)生產(chǎn)板與標(biāo)準(zhǔn)板的長度差ΔL和寬度差ΔH，夾具的吸取點在X軸上移動ΔL，在Y軸上移動ΔH以放置生產(chǎn)板。

與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明以標(biāo)準(zhǔn)板的存放位置為對照標(biāo)準(zhǔn)，利用生產(chǎn)板在吸取過程中的基點位置相對于標(biāo)準(zhǔn)反的標(biāo)準(zhǔn)點位置的偏移控制其吸取點與基點重合，以及控制機械臂至固定點帶動夾具到目標(biāo)位置，使生產(chǎn)板在取放過程中，無論是否發(fā)生位置偏移，夾具都能精確吸取生產(chǎn)板，保證生產(chǎn)板在取放過程中定位精確，提高了生產(chǎn)板在檢測機的檢測精度。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的印刷線路板智能取放方法的流程圖。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式作詳細(xì)描述。

如圖1所示，一種印刷線路板智能取放控制方法，包括以下步驟：

（1）將標(biāo)準(zhǔn)板放置在圖像傳感器拍攝范圍內(nèi)并擺正后進行拍攝得標(biāo)準(zhǔn)板的輪廓圖，根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)板的輪廓圖確認(rèn)標(biāo)準(zhǔn)板的四個角位并利用角邊偏移一定距離得出標(biāo)準(zhǔn)板的標(biāo)準(zhǔn)點；

（2）在用于吸取標(biāo)準(zhǔn)板的夾具上確定與標(biāo)準(zhǔn)點重合的吸取點；

（3）夾具吸取標(biāo)準(zhǔn)板，機械臂將夾具帶至目標(biāo)位置后夾具將標(biāo)準(zhǔn)板放置在目標(biāo)位置上，確認(rèn)此時的機械臂的位置點為固定點；

（4）將生產(chǎn)板放置在圖像傳感器拍攝范圍內(nèi)進行拍攝得出生產(chǎn)板的輪廓圖，根據(jù)生產(chǎn)板的輪廓圖確認(rèn)生產(chǎn)板的四個角位、長度L和寬度H，利用偏移與標(biāo)準(zhǔn)板的角邊偏移距離相同的距離得出生產(chǎn)板的基點，根據(jù)基點與標(biāo)準(zhǔn)點的位置得出生產(chǎn)板相對標(biāo)準(zhǔn)板在X軸方向的偏移量ΔX、Y軸方向的偏移量ΔY以及標(biāo)準(zhǔn)點與基點的連線相對于X軸角偏移量Δθ；

（5）夾具向X軸方向移動ΔX，向Y軸方向移動ΔY，以吸取點為軸點旋轉(zhuǎn)Δθ，使夾具的吸取點與生產(chǎn)板的基點重合；

（6）夾具吸取生產(chǎn)板，機械臂移動至固定點并將夾具帶至目標(biāo)位置上，夾具將生產(chǎn)板放置在目標(biāo)位置上。

夾具具有可調(diào)的移動邊，可以根據(jù)生產(chǎn)板的大小調(diào)整夾具的移動邊以使夾具吸取生產(chǎn)板。

為了使夾具有吸取住生產(chǎn)板時不影響噴碼，夾具在吸取生產(chǎn)板時預(yù)留有噴碼區(qū)，同時也避開生產(chǎn)板的縱向安裝孔。

若生產(chǎn)板的放板位置與取板位置是以同一個角位為基準(zhǔn)，夾具將生產(chǎn)板放置到目標(biāo)位置時不需調(diào)整夾具的吸取點的位置；若生產(chǎn)板的放板位置與取板位置不以同一個角度為基準(zhǔn)時，根據(jù)生產(chǎn)板與標(biāo)準(zhǔn)板的長度差ΔL和寬度差ΔH，夾具的吸取點在X軸上移動ΔL，在Y軸上移動ΔH以放置生產(chǎn)板。

以上均為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種改變和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。