[發明專利]印刷線路板智能取放方法

在審

• 申請號: 201611222745.8
• 申請日: 2016-12-27
• 公開（公告）號: CN106658971A
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發明（設計）人: 孫雪峰;張艷婷
• 申請（專利權）人: 廣州市泰立機電設備有限公司
• 主分類號: H05K3/00
• 分類號: H05K3/00
• 代理公司: 廣州市一新專利商標事務所有限公司44220
• 代理人: 王德祥

1.一種印刷線路板智能取放方法，其特征在于包括以下步驟：

（1）將標準板放置在圖像傳感器拍攝范圍內并擺正后進行拍攝得標準板的輪廓圖，根據標準板的輪廓圖確認標準板的四個角位并利用角邊偏移一定距離得出標準板的標準點；

（2）在用于吸取標準板的夾具上確定與標準點重合的吸取點；

（3）夾具吸取標準板，機械臂將夾具帶至目標位置后夾具將標準板放置在目標位置上，確認此時的機械臂的位置點為固定點；

（4）將生產板放置在圖像傳感器拍攝范圍內進行拍攝得出生產板的輪廓圖，根據生產板的輪廓圖確認生產板的四個角位、長度L和寬度H，利用偏移與標準板的角邊偏移距離相同的距離得出生產板的基點，根據基點與標準點的位置得出生產板相對標準板在X軸方向的偏移量ΔX、Y軸方向的偏移量ΔY以及標準點與基點的連線相對于X軸角偏移量Δθ；

（5）夾具向X軸方向移動ΔX，向Y軸方向移動ΔY，以吸取點為軸點旋轉Δθ，使夾具的吸取點與生產板的基點重合；

（6）夾具吸取生產板，機械臂移動至固定點并將夾具帶至目標位置上，夾具將生產板放置在目標位置上。

2.根據權利要求1所述的印刷線路板智能取放方法，其特征在于所述夾具根據生產板的大小調整夾具的移動邊以使夾具吸取生產板。

3.根據權利要求1所述的印刷線路板智能取放控制方法，其特征在于所述夾具在吸取生產板時預留有噴碼區。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的印刷線路板智能取放方法，其特征在于若生產板的放板位置與取板位置是以同一個角位為基準，夾具將生產板放置到目標位置時不需調整夾具的吸取點的位置；若生產板的放板位置與取板位置不以同一個角度為基準時，根據生產板與標準板的長度差ΔL和寬度差ΔH，夾具的吸取點在X軸上移動ΔL，在Y軸上移動ΔH以放置生產板。