[發(fā)明專利]基于已有路網(wǎng)的輔助定位方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611217566.5
• 申請(qǐng)日: 2016-12-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106843206B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-02-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬波;趙青華;劉恒;戴科亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖南傲派自動(dòng)化設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明提供一種基于已有路網(wǎng)的輔助定位方法。所述基于已有路網(wǎng)的輔助定位方法包括標(biāo)示關(guān)鍵點(diǎn)、標(biāo)示距離數(shù)據(jù)、測(cè)距、校準(zhǔn)等步驟。本發(fā)明提供的所述基于已有路網(wǎng)的輔助定位方法解決了現(xiàn)有技術(shù)的室內(nèi)定位技術(shù)定位精度不高的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及導(dǎo)航定位領(lǐng)域，具體涉及一種基于已有路網(wǎng)的輔助定位方法。

背景技術(shù)

目前室內(nèi)導(dǎo)航往往依據(jù)識(shí)別自身位置，然后和地圖路網(wǎng)坐標(biāo)對(duì)比來(lái)進(jìn)行導(dǎo)航，因而導(dǎo)航的關(guān)鍵在于定位精準(zhǔn)與否。

現(xiàn)有技術(shù)的室內(nèi)定位方法主要包括：基于視覺(jué)的定位方法、基于無(wú)線信標(biāo)或接入點(diǎn)定位的方法、基于慣性設(shè)備及傳感器的定位方式，這三大類。

其中基于視覺(jué)的定位方法，識(shí)別的準(zhǔn)確度容易受到光線變化的影響，且容易產(chǎn)生累計(jì)誤差，對(duì)機(jī)器人計(jì)算處理單元配置要求較高；

基于無(wú)線信標(biāo)或接入點(diǎn)定位的方法，定位精度與感應(yīng)距離之間存在矛盾。技術(shù)不夠成熟，有一定的定位延時(shí)等問(wèn)題。

基于慣性設(shè)備及傳感器的定位方式，則存在傳感器精度不高，慣性測(cè)量計(jì)容易產(chǎn)生大量累積誤差。

發(fā)明內(nèi)容

為解決現(xiàn)有技術(shù)的室內(nèi)定位技術(shù)定位精度不高的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種提高定位精度的基于已有路網(wǎng)的輔助定位方法。

一種基于已有路網(wǎng)的輔助定位方法，包括以下步驟：

步驟一：提供一導(dǎo)航機(jī)器人，以及一用于所述導(dǎo)航機(jī)器人的待導(dǎo)航區(qū)域的路網(wǎng)地圖；

所述路網(wǎng)地圖中包括多條路徑，所述導(dǎo)航機(jī)器人依照所述路徑運(yùn)行；

步驟二：將每一所述路徑中包括起點(diǎn)、終點(diǎn)、拐點(diǎn)在內(nèi)的多個(gè)位置標(biāo)示為關(guān)鍵點(diǎn)，并標(biāo)示每一所述關(guān)鍵點(diǎn)與周邊障礙物之間的距離，記為標(biāo)示數(shù)據(jù)；

步驟三：所述導(dǎo)航機(jī)器人實(shí)時(shí)測(cè)量與周邊障礙物的距離，記為測(cè)量數(shù)據(jù)；

步驟四：確定所述導(dǎo)航機(jī)器人當(dāng)前所處路徑，將所述測(cè)量數(shù)據(jù)與對(duì)應(yīng)的所述標(biāo)示數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)，校正運(yùn)行路線：

所述導(dǎo)航機(jī)器人沿所述路徑以直線運(yùn)行時(shí)：

將其前后方向的所述測(cè)量數(shù)據(jù)與標(biāo)示數(shù)據(jù)對(duì)比，確定所述導(dǎo)航機(jī)器人于所述路徑中的位置；

將其左右方向的所述測(cè)量數(shù)據(jù)與所述標(biāo)示數(shù)據(jù)對(duì)比，修正偏移；

所述導(dǎo)航機(jī)器人沿所述路徑以曲線運(yùn)行時(shí)：

其前后方向的所述測(cè)量數(shù)據(jù)動(dòng)態(tài)變化；

將其左右方向的所述測(cè)量數(shù)據(jù)與所述標(biāo)示數(shù)據(jù)對(duì)比，修正偏移；

步驟五：當(dāng)所述測(cè)量數(shù)據(jù)與某一所述標(biāo)示數(shù)據(jù)一致時(shí)，所述導(dǎo)航機(jī)器人選擇執(zhí)行轉(zhuǎn)向動(dòng)作或直行，并重新確定當(dāng)前所處路徑；

步驟六：重復(fù)所述步驟四和所述步驟五，直至到達(dá)目的地。

在本發(fā)明提供的基于已有路網(wǎng)的輔助定位方法的一種較佳實(shí)施例中，所述導(dǎo)航機(jī)器人外側(cè)豎直設(shè)有多個(gè)測(cè)距面，每一所述測(cè)距面均設(shè)有多個(gè)激光測(cè)距單元，實(shí)時(shí)測(cè)量與周邊障礙物的距離。

在本發(fā)明提供的基于已有路網(wǎng)的輔助定位方法的一種較佳實(shí)施例中，所述激光測(cè)距單元持續(xù)進(jìn)行測(cè)距操作，每測(cè)得一定數(shù)量的距離數(shù)據(jù)便進(jìn)行一次數(shù)據(jù)融合處理；

所述數(shù)據(jù)融合處理為：將多個(gè)所述距離數(shù)據(jù)中的最大值和最小值去掉，余下數(shù)據(jù)取平均值作為測(cè)距結(jié)果；

取多個(gè)所述激光測(cè)距單元測(cè)得的測(cè)距結(jié)果中的最小值作為所述測(cè)量數(shù)據(jù)。