[發明專利]基于已有路網的輔助定位方法

有效

• 申請號: 201611217566.5
• 申請日: 2016-12-26
• 公開（公告）號: CN106843206B
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: 馬波;趙青華;劉恒;戴科亮
• 申請（專利權）人: 湖南傲派自動化設備有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于已有路網的輔助定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一：提供一導航機器人，以及一用于所述導航機器人的待導航區域的路網地圖；

所述路網地圖中包括多條路徑，所述導航機器人依照所述路徑運行；

步驟二：將每一所述路徑中包括起點、終點、拐點在內的多個位置標示為關鍵點，并標示每一所述關鍵點與周邊障礙物之間的距離，記為標示數據；

步驟三：所述導航機器人實時測量與周邊障礙物的距離，記為測量數據；

步驟四：確定所述導航機器人當前所處路徑，將所述測量數據與對應的所述標示數據進行比對，校正運行路線：

所述導航機器人沿所述路徑以直線運行時：

將其前后方向的所述測量數據與標示數據對比，確定所述導航機器人于所述路徑中的位置；

將其左右方向的所述測量數據與所述標示數據對比，修正偏移；

所述導航機器人沿所述路徑以曲線運行時：

其前后方向的所述測量數據動態變化；

將其左右方向的所述測量數據與所述標示數據對比，修正偏移；

步驟五：當所述測量數據與某一所述標示數據一致時，所述導航機器人選擇執行轉向動作或直行，并重新確定當前所處路徑；

步驟六：重復所述步驟四和所述步驟五，直至到達目的地。

2.根據權利要求1所述的基于已有路網的輔助定位方法，其特征在于：所述導航機器人外側豎直設有多個測距面，每一所述測距面均設有多個激光測距單元，實時測量與周邊障礙物的距離。

3.根據權利要求2所述的基于已有路網的輔助定位方法，其特征在于：所述激光測距單元持續進行測距操作，每測得一定數量的距離數據便進行一次數據融合處理；

所述數據融合處理為：將多個所述距離數據中的最大值和最小值去掉，余下數據取平均值作為測距結果；

取多個所述激光測距單元測得的測距結果中的最小值作為所述測量數據。

4.根據權利要求2所述的基于已有路網的輔助定位方法，其特征在于：所述測距面設有三個激光測距單元，三個所述激光測距單元呈等腰三角形設置，所述等腰三角形的底角為5°，底邊與水平面夾角為45°。

5.根據權利要求2所述的基于已有路網的輔助定位方法，其特征在于：每一所述標示數據分別包括前、后、左、右四個方向的距離數據；

所述導航機器人設有四個所述測距面，所述測量數據包括前、后、左、右四個方向的距離數據。

6.根據權利要求5所述的基于已有路網的輔助定位方法，其特征在于：根據運行方向的不同，每一所述關鍵點包括正向、反向兩組所述標示數據。