[發明專利]一種機器人多吸附頭鎖螺絲機

在審

• 申請號: 201611217016.3
• 申請日: 2016-12-26
• 公開（公告）號: CN106736474A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 鄭學武;王萬順
• 申請（專利權）人: 東莞市精心自動化設備科技有限公司
• 主分類號: B23P19/06
• 分類號: B23P19/06;B23P19/00
• 代理公司: 東莞市華南專利商標事務所有限公司44215
• 代理人: 劉克寬

技術領域

本發明涉及鎖螺絲技術領域，具體涉及一種機器人多吸附頭鎖螺絲機。

背景技術

在機械、電器等產品裝配過程中，往往需要進行各種鎖緊螺釘的操作。傳統的方式是采用手動螺絲刀進行鎖緊螺釘的操作，然而這種效率低下的手動操作方式已經無法滿足現代化大批量生產以及機械自動化的需求，為此，人們研制出了螺絲機，該設備可以自動輸送螺釘以及鎖緊螺釘，大大提高了生產效率，適應了現代化大規模生產和裝配的需要。為了擴大鎖螺絲機的工作范圍，現在很多鎖螺絲機會結合多軸的機械手，來滿足不同工作臺不同位置取料下料、鎖螺絲的需求。然而現有的鎖螺絲機與機械手的結合比較不靈活，一般是在機械手的手臂端部外圍增加一個鎖付模組，鎖付模組懸掛在機械臂的前端之外。為了實現帶動鎖付模組鎖螺絲機功能，機械手和鎖螺絲機的結構非常復雜，操作不便。由于現有的鎖付模組的重量比較大，常需要重型的機械手才能夠承載、帶動鎖付模組進行移動或者鎖螺絲的動作。然而重型機械手體的積比較大，使用時占用較大的空間，而且重型機械手的成本比較高，大大降低經濟效益。而且對于短螺絲，吹送式取料容易導致螺絲翻轉而無法完成鎖螺絲動作，所以一般是采用吸附式的吸附頭來吸取短螺絲，一般在鎖螺絲機附近設置有提供螺絲的機構，鎖螺絲機取一顆螺絲后，機械手運動到達產品的上方進行鎖螺絲，要鎖多個螺絲時，機械手要來回多次取螺絲和鎖螺絲，消耗比較長的時間，降低工作效率。

發明內容

針對現有技術存在上述技術問題，本發明提供一種結構緊湊簡單、操作方便、體積小重量輕，縮短吸取螺絲時間的機器人多吸附頭鎖螺絲機。

為實現上述目的，本發明提供以下技術方案：

提供一種機器人多吸附頭鎖螺絲機，包括多軸機械手機構、Z軸機構、鎖付機構和吸料機構；

所述多軸機械手機構包括第一機械臂和第二機械臂，第二機械臂包括臂座，所述臂座與第一機械臂連接；

Z軸機構包括固定于所述臂座的Z軸絲桿、套在Z軸絲桿外的螺母和驅動所述Z軸絲桿轉動的Z軸電機，Z軸電機與臂座固定連接，所述螺母連接有驅動板；

所述鎖付機構包括鎖付傳動軸，鎖付傳動軸穿設于所述臂座的前端部；

所述吸料機構包括R軸、轉盤、多個吸附頭和用于驅動所述R軸轉動的R軸電機，所述R軸電機固定于臂座，R軸穿設于所述臂座的前端部并與所述驅動板連接，所述轉盤與所述R軸的下端部固定連接，多個吸附頭繞轉盤的中心軸排列，多個吸附頭轉動預設角度依次對齊所述鎖付傳動軸，以使鎖付傳動軸對應旋轉下壓每個吸附頭進行取料或者進行鎖緊螺絲。

其中，所述鎖付機構還包括用于驅動鎖付傳動軸上下運動的鎖付氣缸和用于驅動鎖付傳動軸轉動的鎖付電機（或者螺絲刀，螺絲刀包括電批、風批等，或者其它驅動件），鎖付電機固定于臂座，所述鎖付氣缸的本體與所述驅動板連接，鎖付氣缸的活塞桿與所述鎖付傳動軸的上端部連接以驅動所述鎖付傳動軸上下運動。

其中，所述吸附頭包括外殼、批桿、復位彈簧和磁環，所述外殼固定于所述轉盤，所述批桿穿設在外殼內部，所述磁環套接于批桿的下端部，所述復位彈簧套接在批桿外且兩端分別抵接外殼和批桿的上端部，批桿的上端部能夠與所述鎖付傳動軸配合以鎖付螺絲或螺母。

或者，所述吸附頭包括外殼、真空吸附桿、批桿和復位彈簧，真空吸附桿內部設有吸附通道，真空吸附桿與外殼活動連接，批桿穿設于真空吸附桿的吸附通道，批桿與吸附通道上端的連接處設置有密封圈，復位彈簧套接在批桿外且兩端分別抵接外殼和真空吸附桿的上端部，吸附通道的上端與外圍抽真空機構連接以使吸附通道的下端能夠吸附螺絲或者螺母，批桿的上端部能夠與所述鎖付傳動軸配合以鎖付螺絲或螺母。

或者，所述吸附頭包括外殼、真空吸附桿和復位彈簧，真空吸附桿內部設有吸附通道，真空吸附桿與外殼活動連接，復位彈簧套接在真空吸附桿外且兩端分別抵接外殼和真空吸附桿的上端部，吸附通道的上端與外圍抽真空機構連接以使吸附通道的下端能夠吸附螺母，真空吸附桿的上端部能夠與所述鎖付傳動軸配合以鎖付螺母。

其中，所述鎖付傳動軸位于R軸的靠近第一機械臂的一側，或者鎖付傳動軸位于R軸的遠離第一機械臂的一側。

其中，所述鎖付電機設有傳動輪，所述傳動輪套設于鎖付傳動軸，且傳動輪與鎖付傳動軸之間的配合為花鍵軸和花鍵孔的配合，或者為多邊形軸與多邊形孔的滑動配合。