[發明專利]一種機器人多吸附頭鎖螺絲機

在審

• 申請號: 201611217016.3
• 申請日: 2016-12-26
• 公開（公告）號: CN106736474A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 鄭學武;王萬順
• 申請（專利權）人: 東莞市精心自動化設備科技有限公司
• 主分類號: B23P19/06
• 分類號: B23P19/06;B23P19/00
• 代理公司: 東莞市華南專利商標事務所有限公司44215
• 代理人: 劉克寬

1.一種機器人多吸附頭鎖螺絲機，其特征是：包括多軸機械手機構（1）、Z軸機構（2）、鎖付機構（4）和吸料機構（6）；

所述多軸機械手機構（1）包括第一機械臂（12）和第二機械臂（13），第二機械臂（13）包括臂座（131），所述臂座（131）與第一機械臂（12）連接；

Z軸機構（2）包括固定于所述臂座（131）的Z軸絲桿（21）、套在Z軸絲桿（21）外的螺母（22）和驅動所述Z軸絲桿（21）轉動的Z軸電機（23），Z軸電機（23）與臂座（131）固定連接，所述螺母（22）連接有驅動板（3）；

所述鎖付機構（4）包括鎖付傳動軸（41），鎖付傳動軸（41）穿設于所述臂座（131）的前端部；

所述吸料機構（6）包括R軸（61）、轉盤（62）、多個吸附頭（63）和用于驅動所述R軸（61）轉動的R軸電機（64），所述R軸電機（64）固定于臂座（131），R軸（61）穿設于所述臂座（131）的前端部并與所述驅動板（3）連接，所述轉盤（62）與所述R軸（61）的下端部固定連接，多個吸附頭（63）繞轉盤（62）的中心軸排列，多個吸附頭（63）轉動預設角度依次對齊所述鎖付傳動軸（41），以使鎖付傳動軸（41）對應旋轉下壓每個吸附頭（63）進行取料或者進行鎖緊螺絲或螺母。

2.根據權利要求1所述的一種機器人多吸附頭鎖螺絲機，其特征是：所述鎖付機構（4）還包括用于驅動鎖付傳動軸（41）上下運動的鎖付氣缸（43）和用于驅動鎖付傳動軸（41）轉動的驅動件（44），驅動件（44）固定于臂座（131），所述鎖付氣缸（43）的本體與所述驅動板（3）連接，鎖付氣缸（43）的活塞桿與所述鎖付傳動軸（41）的上端部連接以驅動所述鎖付傳動軸（41）上下運動。

3.根據權利要求1所述的一種機器人多吸附頭鎖螺絲機，其特征是：所述吸附頭（63）包括外殼（631）、批桿（632）、復位彈簧（633）和磁環（634），所述外殼（631）固定于所述轉盤（62），所述批桿（632）穿設在外殼（631）內部，所述磁環（634）套接于批桿（632）的下端部，所述復位彈簧（633）套接在批桿（632）外且兩端分別抵接外殼（631）和批桿（632）的上端部，批桿（632）的上端部能夠與所述鎖付傳動軸（41）配合以鎖付螺絲（9）或螺母（10）。

4.根據權利要求1所述的一種機器人多吸附頭鎖螺絲機，其特征是：所述吸附頭包括外殼（601）、真空吸附桿（602）、批桿（603）和復位彈簧（604），真空吸附桿（602）內部設有吸附通道（6021），真空吸附桿（602）與外殼（601）活動連接，批桿（603）穿設于真空吸附桿（602）的吸附通道（6021），批桿（603）與吸附通道（6021）上端的連接處設置有密封圈（605），復位彈簧（604）套接在批桿（603）外且兩端分別抵接外殼和真空吸附桿（602）的上端部，吸附通道（6021）的上端與外圍抽真空機構連接以使吸附通道（6021）的下端能夠吸附螺絲（9）或者螺母（10），批桿（603）的上端部能夠與所述鎖付傳動軸（41）配合以鎖付螺絲（9）。

5.根據權利要求1所述的一種機器人多吸附頭鎖螺絲機，其特征是：所述吸附頭包括外殼（601）、真空吸附桿（602）和復位彈簧（604），真空吸附桿（602）內部設有吸附通道（6021），真空吸附桿（602）與外殼（601）活動連接，復位彈簧（604）套接在真空吸附桿（602）外且兩端分別抵接外殼（601）和真空吸附桿（602）的上端部，吸附通道（6021）的上端與外圍抽真空機構連接以使吸附通道（6021）的下端能夠吸附螺母，真空吸附桿（602）的上端部能夠與所述鎖付傳動軸（41）配合以鎖付螺母（10）。

6.根據權利要求1所述的一種機器人多吸附頭鎖螺絲機，其特征是：所述鎖付傳動軸（41）位于R軸（61）的靠近第一機械臂（12）的一側，或者鎖付傳動軸（41）位于R軸（61）的遠離第一機械臂的一側。

7.根據權利要求2所述的一種機器人多吸附頭鎖螺絲機，其特征是：所述驅動件（44）設有傳動輪（45），所述傳動輪（45）套設于鎖付傳動軸（41），且傳動輪（45）與鎖付傳動軸（41）之間的配合為花鍵軸和花鍵孔的配合，或者為多邊形軸與多邊形孔的滑動配合。