[發明專利]一種用于船用合攏管安裝的再現機及再現方法

有效

• 申請號: 201611215709.9
• 申請日: 2016-12-26
• 公開（公告）號: CN106624583B
• 公開（公告）日: 2018-06-12
• 發明（設計）人: 鄒家生;許祥平;嚴鏗;黃曉龍;葉友利;施志強;高飛
• 申請（專利權）人: 江蘇陽明船舶裝備制造技術有限公司
• 主分類號: B23K37/053
• 分類號: B23K37/053;B23K101/06
• 代理公司: 南京先科專利代理事務所(普通合伙) 32285
• 代理人: 宋方園

1.一種用于船用合攏管安裝的再現機，其特征在于：包括底座，所述底座上安裝有導軌，在底座的一端設有頭架回轉軸，所述頭架回轉軸上安裝有頭架，頭架上鉸接有頭架翻轉臺，頭架翻轉臺上設有頭架卡盤旋轉軸，頭架卡盤旋轉軸上安裝有頭架卡盤，頭架卡盤上設有夾持機構；在導軌上設有沿導軌移動的機器人手臂底座，在機器人手臂底座上安裝有卡盤旋轉軸，卡盤旋轉軸上安裝有機器人手臂底架，在機器人手臂底架上安裝有機械手臂，機械手臂的頂端安裝有翻轉臺，在翻轉臺上安裝有機器人手臂絲桿卡爪；所述頭架卡盤上面安裝有4個頭架絲桿卡爪，4個頭架定位塊安裝在頭架絲桿卡爪上，絲桿轉柄與頭架絲桿卡爪通過絲桿的螺紋相連頭架定位塊可以通過轉動絲桿轉柄在頭架絲桿卡爪上前進和后退，4個頭架絲桿卡爪通過傘形齒輪箱嚙合，只要轉動4個絲桿轉柄中的任何一個即可實現4個頭架定位塊的徑向同步運動，在頭架卡盤上，沿垂直頭架翻轉軸方向安裝定位槽，定位槽上裝有零點定位塊；所述機械手臂包含第一臂、第二臂和第三臂，所述第一臂固定在機器人手臂底架上，第一臂與第二臂鉸接，第二臂與第三臂鉸接，第三臂與翻轉臺固定連接；所述頭架回轉軸通過頭架回轉軸驅動電機驅動，頭架翻轉臺通過第一翻轉電機帶動頭架翻轉臺翻轉，頭架卡盤旋轉軸通過頭架卡盤旋轉軸驅動電機驅動，卡盤旋轉軸通過卡盤旋轉軸驅動電機驅動，第二臂通過第一伺服電機驅動轉動，第三臂通過第二伺服電機驅動轉動，翻轉臺通過第二翻轉電機帶動翻轉臺翻轉，所述頭架回轉軸驅動電機驅動、第一翻轉電機、頭架卡盤旋轉軸驅動電機、卡盤旋轉軸驅動電機、第一伺服電機、第二伺服電機和第二翻轉電機均與控制器連接，在機器人手臂底座上設有位移傳感器，在頭架翻轉臺、翻轉臺、頭架卡盤旋轉軸、卡盤旋轉軸、第一伺服電機的驅動軸和第二伺服電機的驅動軸上均設有角度傳感器。

2.一種權利要求1所述的用于船用合攏管安裝的再現機的再現方法，其特征在于，包括以下步驟：

（1）根據現有的測量方法以測量出兩個法蘭的相對位置，根據現有管道的布設方法確定合攏管的數量，合攏管的數量大于兩根，確定合攏管的長度以及相對于法蘭的相對位置；

（2）打開電源，檢查各軸是否可以正常動，確定各軸均可正常動作之后，通過控制器將各軸調至正方向位置；

（3）單擊維護界面上各軸“歸零”按鈕將各軸歸位到零點，進行下一步操作；

（4）將一個法蘭吊裝于頭架上，根據步驟（1）的法蘭調整到合適的位置，同時在法蘭上連接一根合攏管，然后在機械手臂上的翻轉臺上同時吊裝另一個法蘭，按照步驟（1）確定的位置，將法蘭調整到合適的位置，將合攏管連接在法蘭上，將兩根合攏管焊接為一體；

（5）將焊接好的合攏管從翻轉臺上的法蘭中拔出，轉動機械手臂，將已經合為一體的合攏管轉離，再在翻轉臺上吊裝下一根合攏管，按照步驟（1）確定的位置，再次轉動機械手臂，重復步驟（4）的過程，直至完成所有合攏管的焊接。