[發明專利]用于驗證執行器控制數據的方法

有效

• 申請號: 201611215390.X
• 申請日: 2016-12-26
• 公開（公告）號: CN107783529B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 具本昌
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 北京戈程知識產權代理有限公司 11314
• 代理人: 程偉;王錦陽

一種用于驗證執行器控制數據的方法，包括：第一步驟，其通過主計算機將工廠模型傳輸至仿真器，以驗證執行器控制數據；第二步驟，其將從仿真器接收到的工廠模型的發動機仿真信息信號傳輸到連接至執行器的發動機控制器；第三步驟，其通過發動機控制器來根據發動機仿真信息信號來驅動執行器，通過發動機控制器接收從執行器傳輸的反饋信號，將反饋信號傳輸至主計算機，并且測量控制數據；以及第四步驟，其將控制數據與預設在主計算機中的目標控制數據進行比較，并且驗證控制數據是否異常。

技術領域

本發明涉及一種用于驗證執行器(actuator)控制數據的方法。更具體而言，本發明涉及用于驗證執行器控制數據并能夠使用硬件在環仿真(HILS)來驗證實際的執行器的控制數據的方法。

背景技術

一般而言，硬件在環仿真(HILS)設備是在數字仿真環境下實時仿真由于非線性等原因而難以數字建模的硬件設備的設備，并且其是用于完善車輛測試中的可能的缺陷的仿真設備。

通過使得硬件設備實驗能夠在類似于實際情形的環境下重復進行，HILS設備可以減小所需的車輛測試的數量，可以提高測試的質量，并且從而可以大幅降低車輛研發時間和成本。

然而，一般的HILS設備在驅動執行器來進行虛擬的驅動的時候進行對于環境控制單元(ECU)的性能測試，并且僅將簡單的無關實際安裝的執行器的仿真信號信息傳輸到發動機控制器。

換言之，因為HILS設備不能監控實際的執行器是否工作，以及其工作信號是否傳輸到了工廠模型(plant model)，所以工廠模型輸出的發動機輸出和性能行為可能不同于實際發動機的輸出和性能行為。另外，因為工廠模型中沒有實現發動機模型和車輛模型，所以HILS中具有車輛驅動周期和發動機特征值可能沒有被精確地仿真的限制。

公開于該背景技術部分的上述信息僅僅旨在加深對本公開背景的理解，因此其可以包含的信息并不構成在本國已為本領域技術人員所公知的現有技術。

發明內容

已作出本公開以致力于解決與現有技術相關的上述問題。

本發明的目標為，提供用于驗證執行器控制數據的方法，該方法通過從其中安裝了實際的執行器的發動機控制器接收實際的信號，執行后續控制，在驅動執行器時傳輸有關執行器和發動機控制器的狀態信息，并且在主計算機中檢查并比較有關執行器的狀態信息，從而能夠使用硬件在環仿真(HILS)來驗證執行器的控制數據。

在一個方面，本發明提供了一種用于驗證執行器控制數據的方法，包括：第一步驟，其通過主計算機將工廠模型(plant model)傳輸至仿真器，以驗證執行器控制數據；第二步驟，其將從仿真器接收到的工廠模型的發動機仿真信息信號傳輸到連接至實際的執行器的發動機控制器；第三步驟，其通過發動機控制器，根據發動機仿真信息信號來驅動執行器，通過發動機控制器接收從執行器傳輸的反饋信號，將反饋信號傳輸至主計算機，并且測量控制數據；以及第四步驟，其將控制數據與預設在主計算機中的目標控制數據進行比較，并且驗證控制數據是否異常。

第三步驟可以包括，將從執行器傳輸的反饋信號傳輸至工廠模型、仿真器以及發動機控制器。

第四步驟可以包括：當比較存儲在主計算機中的目標速度與實際的車輛速度，并且確定比較值不在預設范圍內時，檢查工廠模型和仿真器是否異常。

第四步驟可以包括：當比較存儲在主計算機中的目標速度與實際的車輛速度，并且確定比較值在預設范圍內時，比較預設目標執行器位置與實際的執行器位置。

第四步驟可以包括：當比較存儲在主計算機中的目標執行器位置與實際的執行器位置，并且確定比較值不在預設范圍內時，檢查工廠模型和仿真器是否異常。

第四步驟可以包括：當比較存儲在主計算機中的目標執行器位置與實際的執行器位置，并且確定比較值在預設范圍內時，比較預設目標執行器位置響應時間與實際的目標執行器位置響應時間。