[發(fā)明專利]一種主動避撞系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611214615.X
• 申請日: 2016-12-26
• 公開（公告）號: CN108238046A
• 公開（公告）日: 2018-07-03
• 發(fā)明（設計）人: 毛黎明;潘忠良;王強
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇卡威汽車工業(yè)集團股份有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60W10/06;B60W10/18;B60T8/1755;B60T7/22
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種主動避撞系統(tǒng)，包括毫米波雷達系統(tǒng)，其特征在于，所述毫米波雷達系統(tǒng)的輸出端與避撞控制系統(tǒng)的輸入端電連接，所述避撞控制系統(tǒng)的輸入端與自車傳感器的輸出端電連接，所述避撞控制系統(tǒng)的輸出端與氣節(jié)門執(zhí)行器的輸入端電連接，所述避撞控制系統(tǒng)的輸出端與制動執(zhí)行器的輸入端電連接，所述避撞控制系統(tǒng)包括安全距離計算模塊、控制功能定義層、避撞控制器和控制對象，所述避撞控制器包括上位控制器和下位控制器，所述控制對象包括車輛逆動力學模型、制動執(zhí)行器、節(jié)氣門執(zhí)行器和車輛動力學系統(tǒng)，所述安全距離計算模塊的輸出端與控制功能定義層的輸入端電連接，所述控制定義層的輸出端與上位控制器的輸入端電連接，所述上位控制器的輸出端與下位控制器的輸入端電連接，所述下位控制器的輸出端與車輛逆動力學模型的輸入端電連接，所述車輛逆動力學模型的輸出端與制動執(zhí)行器的輸入端電連接，所述車輛逆動力學的輸出端與節(jié)氣門執(zhí)行器的輸入端電連接，所述節(jié)氣門執(zhí)行器的輸出端與車輛動力學系統(tǒng)的輸入端電連接，所述制動執(zhí)行器的輸出端與車輛動力學系統(tǒng)的輸入端電連接，所述車輛動力學系統(tǒng)的輸出端與車輛傳感系統(tǒng)的輸入端電連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種主動避撞系統(tǒng)，其特征在于：所述毫米波雷達系統(tǒng)為DelphiESR毫米波雷達。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種主動避撞系統(tǒng)，其特征在于，其避撞流程包括以下幾個步驟：

1)首先自車傳感器與車載毫米波雷達分別采集自車信息與目標車信息，并且將信息傳輸?shù)街醒肟刂葡到y(tǒng)。

2)中央控制系統(tǒng)得到自車傳感器與車載毫米波雷達傳輸?shù)男畔⒁院缶瓦M行安全狀態(tài)判斷、控制機功能確定和控制量計算，然后將相應的指令與信息發(fā)送到制動執(zhí)行器與節(jié)氣門執(zhí)行器。

3)節(jié)氣門執(zhí)行器與制動執(zhí)行器得到中央控制系統(tǒng)傳來的信息與指令進行制動與節(jié)氣。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種主動避撞系統(tǒng)，其特征在于，其主動避撞控制系統(tǒng)包括以下幾個步驟：

1)首先安全距離計算模塊開始計算目標車與自車之間的安全距離，并且將計算得出的安全距離發(fā)送到控制功能定義層，控制功能定義層計算出期望的自車速度與期望的自車到目標車的距離。

2)控制功能定義層計算出期望的自車速度與期望的自車到目標車的距離以后就將信息發(fā)送給上位控制器，上位控制器得出相應的自車加速度將自車加速度發(fā)送到下位控制器上，下位控制器將信息發(fā)送給控制對象，首先控制對象內(nèi)部的車輛逆動力學模型對這些數(shù)值進行初步模擬，然后將得出的自車實際的節(jié)氣門開度與自車實際的制動壓力分別發(fā)送給車輛動力學系統(tǒng)，車輛動力學系統(tǒng)做出相應的調(diào)整數(shù)據(jù)。

3)車輛動力學系統(tǒng)對數(shù)據(jù)進行分析過以后將信息發(fā)送到車輛傳感系統(tǒng)，其中車輛動力學系統(tǒng)得出發(fā)動機轉(zhuǎn)速、蝸輪轉(zhuǎn)速和檔位等數(shù)據(jù)，車輛傳感系統(tǒng)得出相對速度、相對距離、縱向速度、縱向加速度和車輪轉(zhuǎn)速，并且二者將信息發(fā)送到避撞控制系統(tǒng)。