[發明專利]一種傳話家用服務機器人

有效

• 申請號: 201611213947.6
• 申請日: 2016-12-26
• 公開（公告）號: CN106695825B
• 公開（公告）日: 2019-04-23
• 發明（設計）人: 高霞
• 申請（專利權）人: 葛文丹
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種傳話家用服務機器人，其特征在于，該機器人包括：主體結構，中央處理器，存儲器，圖像處理單元，語音識別單元，語音輸出單元，顯示單元，行走單元，電源，這些組件通信連接：

主體結構用于進行收納和/或支撐，主體結構外部設置顯示單元；

圖像處理單元包括圖像獲取模塊，圖像識別模塊，姿勢和手勢識別模塊；用于識別具有聽力障礙的對話成員的表情、姿勢、和/或手勢，并返回識別結果；

中央處理器用于基于獲取到的不同識別結果作不同類型的“助聽”處理；

語音識別單元，用于獲取另一對話成員上一句話/話語組，在另一對話成員完成一句話/話語組時，將獲取到的語音進行實時處理得到文本形式的識別結果，并將獲取到的語音和文本形式的識別結果關聯起來保存到存儲器；在對話成員完成一句話/話語組后，持續獲取并識別對話成員的回答；

語音輸出單元，在中央處理器的控制下將語音識別結果輸出。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，傳話家用服務機器人中還設置聽力障礙成員設置和識別模塊，用于設置具有聽力障礙的對話成員的標識并記錄其特征信息，以快速識別出聽力障礙成員。

3.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，圖像獲取模塊獲取對話成員臉部圖像、和/或對話成員的姿勢圖像、和/或對話成員的手勢圖像，并將所獲取的臉部圖像信息傳送給圖像識別模塊，將姿勢圖像和/或手勢圖像傳送給姿勢和手勢識別模塊。

4.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，圖像識別模塊對獲取到的面部圖像進行初步處理，形成表情圖像，識別對話成員的表情，并將表情識別結果發送給中央處理器；姿勢和手勢識別模塊對獲取到的姿勢圖像和手勢圖像進行處理，識別對話成員的手勢和/或姿勢，并將手勢和/或姿勢識別結果發送給中央處理器。

5.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，圖像識別模塊還包含圖像樣本模塊，圖像樣本模塊在特定模式下，錄入家庭成員的表情樣本圖像；表情樣本圖像和被采集對話成員標識作關聯存儲，該對話成員的特定類型表情能夠和多張表情樣本關聯存儲。

6.根據權利要求5所述的機器人，其特征在于，圖像樣本模塊基于采集到的對話成員的表情樣本圖像進行識別，具體方式為：將當前獲取的對話成員A的表情圖像C和該對話成員A的所有類型表情進行比較，直到得到識別結果或者所有表情類型均對比過為止；

如當次針對微笑類型表情Tsmile作對比，假設對應于對話成員A的微笑類型表情Tsmile，保存有n張表情樣本圖像P1～Pn，當前獲取的表情圖像為C，根據公式（1）計算表情偏差熵S，將表情偏差熵和熵閾值Ts進行比較，表情偏差熵小于熵閾值Ts時，判定該表情圖像C對應的對話成員表情為微笑表情類型Tsmile，將微笑表情Tsmile作為識別結果返回；如果表情偏差熵大于等于熵閾值Ts時，則繼續對比下一表情類型Tx，依次對比所有表情類型，直到得到識別結果或者所有表情類型均對比過為止；如果對比結束，仍然沒有得到識別結果，則將“無識別結果”作為識別結果返回。

7.根據權利要求6所述的機器人，其特征在于，采用加權公式（2）計算表情偏差熵S，其中wi表示表情樣本圖像Pi對應的權值。

8.根據權利要求1-5任意一項所述的機器人，其特征在于，中央處理器針對表情識別結果的處理為：如果識別結果為困惑表情、或者注視傳話家用服務機器人表情時，則將另一對話成員上一句話/話語組的語音識別結果顯示在顯示單元上，同時，將該上一句話/話語組通過語音輸出單元輸出以進行重復；

如果識別結果為態度明確表情，此時不做處理；

如果識別結果為其他類型表情或者“無識別結果”，則僅將另一對話成員上一句話/話語組的語音識別結果顯示在顯示單元上。

9.根據權利要求1-5任意一項所述的機器人，其特征在于，中央處理器針對姿勢/手勢識別結果的處理為：如果識別頭部姿勢為點頭時，不做處理；如果識別結果為第一特定姿勢/手勢，則將另一對話成員上一句話/話語組的語音識別結果顯示在顯示單元上，同時，將該上一句話/話語組通過語音輸出單元輸出以進行重復。