[發(fā)明專(zhuān)利]航向角誤差校準(zhǔn)方法及自動(dòng)導(dǎo)航駕駛系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611213050.3
• 申請(qǐng)日: 2016-12-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106643800B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳寧;許良
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海司南衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01C25/00
• 分類(lèi)號(hào): G01C25/00;G01C21/16;G01S19/47
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明公開(kāi)航向角誤差校準(zhǔn)方法及自動(dòng)導(dǎo)航駕駛系統(tǒng)。該方法包括該方法包括如下步驟：S1、將車(chē)輛置于平坦地面上，確保前輪轉(zhuǎn)向?yàn)橹形?，在?chē)輛行駛過(guò)程中，采集車(chē)輛的航向角；S2、根據(jù)θ＝(α+β)/2?γ獲得原始航向角誤差，其中，α和β分別為在行駛過(guò)程中采集的航向角且該兩個(gè)位置點(diǎn)之間的直線距離為預(yù)設(shè)值，γ為所述兩個(gè)位置點(diǎn)構(gòu)成的線段的航向角；S3、計(jì)算多個(gè)原始航向角誤差的平均值得到航向角誤差。本發(fā)明校準(zhǔn)簡(jiǎn)單且能確保校準(zhǔn)精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及天線安裝誤差的校準(zhǔn)方法，尤其涉及校準(zhǔn)航向角誤差的方法，還涉及地形補(bǔ)償方法及地形補(bǔ)償系統(tǒng)。

背景技術(shù)

精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)中使用的自動(dòng)導(dǎo)航駕駛系統(tǒng)包括基準(zhǔn)站、接收機(jī)、慣導(dǎo)系統(tǒng)和控制器?；鶞?zhǔn)站向移動(dòng)站發(fā)送差分?jǐn)?shù)據(jù)。接收機(jī)基于差分?jǐn)?shù)據(jù)獲得拖拉機(jī)的實(shí)時(shí)位置。慣導(dǎo)系統(tǒng)獲得拖拉機(jī)的姿態(tài)數(shù)據(jù)?？刂破魈幚硭鲎藨B(tài)數(shù)據(jù)和實(shí)時(shí)位置得到拖拉機(jī)運(yùn)行線路。

但隨著技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了在拖拉機(jī)頂部安裝雙天線以測(cè)量拖拉機(jī)姿態(tài)的方式，這種方式可以替代慣導(dǎo)系統(tǒng)。這種方式通過(guò)在拖拉機(jī)的車(chē)頂安裝主天線和從天線，由于安裝有誤差，安裝誤差將使得基于主天線和從天線的信號(hào)得到的航向角存在偏差，所以，急需一種校準(zhǔn)雙天線系統(tǒng)的航向角安裝誤差的方法，而且，該方法操作簡(jiǎn)便，校準(zhǔn)精度高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明解決的問(wèn)題是提供一種安裝雙天線引起的航向角誤差的校準(zhǔn)方法，該方法操作簡(jiǎn)便。

本發(fā)明還提供一種自動(dòng)導(dǎo)航駕駛系統(tǒng)，該系統(tǒng)基于所述航向角誤差校準(zhǔn)方法實(shí)現(xiàn)，使得車(chē)輛能在精準(zhǔn)的路徑上行駛。

為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種航向角誤差校準(zhǔn)方法，用于校準(zhǔn)在車(chē)輛頂部安裝有主天線和從天線引起的航向角誤差。該方法包括如下步驟：S1、將車(chē)輛置于平坦地面上，確保車(chē)輛的前輪轉(zhuǎn)向?yàn)橹形唬谲?chē)輛行駛過(guò)程中采集車(chē)輛的航向角；S2、根據(jù)θ＝(α+β)/2-γ獲得原始航向角誤差，其中，α和β分別為行駛過(guò)程中采集的航向角且采集這兩個(gè)航向角的位置點(diǎn)之間的直線距離為預(yù)設(shè)值，γ為所述兩個(gè)位置點(diǎn)構(gòu)成的線段的航向角；S3、計(jì)算多個(gè)原始航向角誤差的平均值得到航向角誤差。

在一種實(shí)施方式種，在車(chē)輛行駛過(guò)程中采集車(chē)輛的航向角具體為：在所述行駛軌跡的一個(gè)位置點(diǎn)和與該位置點(diǎn)相隔預(yù)定值的另一位置點(diǎn)采集車(chē)輛的航向角；或者，在所述行駛軌跡的首段和尾段采集航向角。

在一種實(shí)施方式種，所述車(chē)輛行駛速度至少1m/s。

在一種實(shí)施方式中，所述預(yù)設(shè)值至少為30米。

本發(fā)明還公開(kāi)一種控制器，該控制器包括接收模塊、處理模塊和輸出模塊，其中，所述接收模塊接收航向角；所述處理模塊基于航向角和航向角誤差獲得車(chē)輛控制指令，其中，所述航向角誤差采用如下步驟獲得：S1、將車(chē)輛置于平坦地面上，確保車(chē)輛的前輪轉(zhuǎn)向?yàn)橹形唬谲?chē)輛行駛過(guò)程中采集車(chē)輛的航向角；S2、根據(jù)θ＝(α+β)/2-γ獲得原始航向角誤差，其中，α和β分別為在行駛軌跡上直線距離為預(yù)設(shè)值的兩個(gè)位置點(diǎn)采集的航向角，γ為所述兩個(gè)位置點(diǎn)構(gòu)成的線段的航向角；S3、計(jì)算多個(gè)原始航向角誤差的平均值得到航向角誤差。

在一種實(shí)施方式種，在車(chē)輛行駛過(guò)程中采集車(chē)輛的航向角具體為：在所述行駛軌跡的一個(gè)位置點(diǎn)和與該位置點(diǎn)相隔預(yù)定值的另一位置點(diǎn)采集車(chē)輛的航向角；或者，在所述行駛軌跡的首段和尾段采集航向角。

在一種實(shí)施方式種，所述車(chē)輛行駛速度至少1m/s。

在一種實(shí)施方式中，所述預(yù)設(shè)值至少為30米。