[發明專利]航向角誤差校準方法及自動導航駕駛系統

有效

• 申請號: 201611213050.3
• 申請日: 2016-12-27
• 公開（公告）號: CN106643800B
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 陳寧;許良
• 申請（專利權）人: 上海司南衛星導航技術股份有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G01C21/16;G01S19/47
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.航向角誤差校準方法，用于校準在車輛頂部安裝有主天線和從天線引起的航向角誤差，其特征是：該方法包括如下步驟：

S1、將車輛置于平坦地面上，確保前輪轉向為中位，在車輛行駛過程中采集車輛的航向角；

S2、根據θ＝(α+β)/2-γ獲得原始航向角誤差，其中，α和β分別為行駛過程中采集的航向角且采集這兩個航向角的位置點之間的直線距離為預設值，γ為所述兩個航向角的位置點構成的線 段的航向角；

S3、計算多個原始航向角誤差的平均值得到航向角誤差。

2.根據權利要求1所述的航向角誤差校準方法，其特征是：在車輛行駛過程中采集車輛

的航向角具體為：在行駛軌跡的一個位置點和與該位置點相隔所述預設值的另一位置點采 集車輛的航向角。

3.根據權利要求2所述的航向角誤差校準方法，其特征是：在車輛行駛過程中采集車輛的航向角具體為：在所述行駛軌跡的首段采集航向角且采集的所述航向角的位置點間距離為所述預設值，在所述行駛軌跡的尾段采集航向角且采集的所述航向角的位置點間距離為所述預設值。

4.根據權利要求1所述的航向角誤差校準方法，其特征是：所述車輛行駛速度至少1m/s，所述預設值至少為30米。

5.控制器，其特征是：該控制器包括接收模塊、處理模塊和輸出模塊，其中，

所述接收模塊接收航向角；

所述處理模塊基于航向角、航向角誤差和來自角度傳感器的角度信號獲得車輛控制指

令，其中，所述航向角誤差采用所述權利要求1-4中任意一項所述的方法獲得；

所述輸出模塊輸出所述車輛控制指令。

6.自動導航駕駛系統 ，該系統包括安裝于車輛的角度傳感器、設置在車輛頂部的主天

線和從天線、接收機和控制器，其中，

所述接收機基于所述主天線和從天線接收的衛星信號計算車輛的航向角；

其特征是：所述控制器基于所述航向角、航向角誤差和來自所述角度傳感器的角度信號產生控制車輛行駛的指令，其中，所述航向角誤差采用如下方法獲得：

S1、將車輛置于平坦地面上，確保車輛的前輪轉向為中位，在車輛行駛過程中采集車輛

的航向角；

S2、根據θ＝(α+β)/2-γ獲得原始航向角誤差，其中，α和β分別為行駛過程中采集的航向角且采集這兩個航向角的位置點之間的直線距離為預設值，γ為所述兩個航向角的位置點構成的線段的航向角；

S3、計算多個原始航向角誤差的平均值得到航向角誤差。

7.根據權利要求6所述的自動導航駕駛系統，其特征是：在車輛行駛過程中采集車輛的航向角具體為：在行駛軌跡的一個位置點和與該位置點相隔所述預設值的另一位置點采集車輛的航向角。

8.根據權利要求7所述的自動導航駕駛系統，其特征是：在車輛行駛過程中采集車輛的航向角具體為：在所述行駛軌跡的首段采集航向角且采集的所述航向角的位置點間距離為所述預設值，在所述行駛軌跡的尾段采集航向角且采集的所述航向角的位置點間距離為所述預設值。

9.根據權利要求6所述的自動導航駕駛系統，其特征是：所述車輛行駛速度至少1m/s，所述預設值至少為30米。

10.車輛，包括液壓閥和自動導航駕駛系統 ，其特征是，所述自動導航駕駛系統是權利要求6至9中任何一項所述的自動導航駕駛系統，所述液壓閥接收所述控制車輛行駛的指令以驅動車輛行駛。