[發明專利]用于雙軸驅動車輛的制動回饋控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201611208836.6
• 申請日: 2016-12-23
• 公開（公告）號: CN107487188B
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 古存;楊璐
• 申請（專利權）人: 寶沃汽車（中國）有限公司
• 主分類號: B60L7/10
• 分類號: B60L7/10
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 王曉霞;魏嘉熹

本公開涉及一種用于雙軸驅動車輛的制動回饋控制方法和裝置。所述車輛包括電池、前軸、前軸電機、后軸和后軸電機。所述方法包括：當車輛制動時，獲取車輛的制動加速度；根據制動加速度，確定前軸可承受的最大制動力矩和后軸可承受的最大制動力矩；根據前軸可承受的最大制動力矩和后軸可承受的最大制動力矩，確定前軸電機的目標回饋力矩和后軸電機的目標回饋力矩；控制前軸電機對前軸施加前軸電機的目標回饋力矩，并控制后軸電機對后軸施加后軸電機的目標回饋力矩，以回饋所述電池。這樣，能夠使所確定的用于回饋給電池以轉化為電能的目標回饋力矩更加準確，從而使前軸和后軸的制動力矩能夠得到較大程度的利用，節省了能源。

技術領域

本公開涉及車輛控制領域，具體地，涉及一種用于雙軸驅動車輛的制動回饋控制方法和裝置。

背景技術

近年來，隨著車輛的不斷增多，能源問題已經日益突出。電動車輛與混合動力車輛由于其能源較清潔，對環境比較友好，越來越成為廣大用戶青睞的車型。

為了使車輛在制動時，其運動能量能夠被合理利用，而不是簡單轉化成熱能，技術人員開發出制動能量回饋技術，其主要應用于電動車輛與混合動力車輛。當車輛處于減速、制動等工況時，車輛動能可通過該技術轉化為電能并存儲，進一步作為驅動能為車輛使用。

發明內容

本公開的目的是提供一種簡單易行的用于雙軸驅動車輛的制動回饋控制方法和裝置。

為了實現上述目的，本公開提供一種用于雙軸驅動車輛的制動回饋控制方法。所述車輛包括電池、前軸、前軸電機、后軸和后軸電機。所述方法包括：當所述車輛制動時，獲取所述車輛的制動加速度；根據所述制動加速度，確定所述前軸可承受的最大制動力矩和所述后軸可承受的最大制動力矩；根據所述前軸可承受的最大制動力矩和所述后軸可承受的最大制動力矩，確定所述前軸電機的目標回饋力矩和所述后軸電機的目標回饋力矩；控制所述前軸電機對所述前軸施加所述前軸電機的目標回饋力矩，并控制所述后軸電機對所述后軸施加所述后軸電機的目標回饋力矩，以回饋所述電池。

可選地，所述根據所述制動加速度，確定所述前軸可承受的最大制動力矩和所述后軸可承受的最大制動力矩的步驟包括：通過以下公式確定所述前軸可承受的最大制動力矩和所述后軸可承受的最大制動力矩：

T_xb1＝F_xb1·r

T_xb2＝F_xb2·r

F_xb1+F_xb2＝μ·mg

F_z1·L_car＝mg·L₂-m·a_x·h_g

F_z2·L_car＝mg·L₁+m·a_x·h_g

其中，T_xb1為所述前軸可承受的最大制動力矩，T_xb2為所述后軸可承受的最大制動力矩，F_xb1為所述前軸電機承受的制動力，F_xb2為所述后軸電機承受的制動力，r為車輪半徑，F_z1為路面對前車輪的法向作用力，F_z2為路面對后車輪的法向作用力，m為所述車輛的質量，g為重力加速度，μ為路面的附著系數，L_car為所述前軸和所述后軸之間的軸距，L₁為所述車輛的質心到所述前軸之間的水平距離，L₂為所述車輛的質心到所述后軸之間的水平距離，h_g為所述車輛的質心距離路面的高度，a_x為所述制動加速度的絕對值。