[發明專利]用于雙軸驅動車輛的制動回饋控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201611208836.6
• 申請日: 2016-12-23
• 公開（公告）號: CN107487188B
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 古存;楊璐
• 申請（專利權）人: 寶沃汽車（中國）有限公司
• 主分類號: B60L7/10
• 分類號: B60L7/10
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 王曉霞;魏嘉熹

1.一種用于雙軸驅動車輛的制動回饋控制方法，所述車輛包括電池、前軸、前軸電機、后軸和后軸電機，其特征在于，所述方法包括：

當所述車輛制動時，獲取所述車輛的制動加速度；

根據所述制動加速度，確定所述前軸可承受的最大制動力矩和所述后軸可承受的最大制動力矩；

根據所述前軸可承受的最大制動力矩和所述后軸可承受的最大制動力矩，確定所述前軸電機的目標回饋力矩和所述后軸電機的目標回饋力矩；

控制所述前軸電機對所述前軸施加所述前軸電機的目標回饋力矩，并控制所述后軸電機對所述后軸施加所述后軸電機的目標回饋力矩，以回饋所述電池，

其中，所述根據所述前軸可承受的最大制動力矩和所述后軸可承受的最大制動力矩，確定所述前軸電機的目標回饋力矩和所述后軸電機的目標回饋力矩的步驟包括：

根據所述電池的狀態參數，確定所述電池允許的最大回饋力矩，其中，所述電池的狀態參數包括所述電池的溫度和荷電狀態，根據預先建立的所述電池允許的最大回饋力矩與所述電池的狀態參數之間的對應關系，通過在所述對應關系中查表的方式來確定所述電池在當前狀態下允許的最大回饋力矩；

當所述前軸可承受的最大制動力矩與所述后軸可承受的最大制動力矩之和小于或等于所述電池允許的最大回饋力矩時，將所述前軸可承受的最大制動力矩確定為所述前軸電機的目標回饋力矩，將所述后軸可承受的最大制動力矩確定為所述后軸電機的目標回饋力矩；

當所述前軸可承受的最大制動力矩與所述后軸可承受的最大制動力矩之和大于所述電池允許的最大回饋力矩時，根據以下公式確定所述前軸電機的目標回饋力矩和所述后軸電機的目標回饋力矩：

其中，T₁為所述前軸電機的目標回饋力矩，T₂為所述后軸電機的目標回饋力矩，T_xb1為所述前軸可承受的最大制動力矩，T_xb2為所述后軸可承受的最大制動力矩，T_c為所述電池允許的最大回饋力矩。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述制動加速度，確定所述前軸可承受的最大制動力矩和所述后軸可承受的最大制動力矩的步驟包括：

通過以下公式確定所述前軸可承受的最大制動力矩和所述后軸可承受的最大制動力矩：

T_xb1＝F_xb1·r

T_xb2＝F_xb2·r

F_xb1+F_xb2＝μ·mg

F_z1·L_car＝mg·L₂-m·a_x·h_g

F_z2·L_car＝mg·L₁+m·a_x·h_g

其中，T_xb1為所述前軸可承受的最大制動力矩，T_xb2為所述后軸可承受的最大制動力矩，F_xb1為所述前軸電機承受的制動力，F_xb2為所述后軸電機承受的制動力，r為車輪半徑，F_z1為路面對前車輪的法向作用力，F_z2為路面對后車輪的法向作用力，m為所述車輛的質量，g為重力加速度，μ為路面的附著系數，L_car為所述前軸和所述后軸之間的軸距，L₁為所述車輛的質心到所述前軸之間的水平距離，L₂為所述車輛的質心到所述后軸之間的水平距離，h_g為所述車輛的質心距離路面的高度，a_x為所述制動加速度的絕對值。