[發(fā)明專利]一種海量級AGV調(diào)度方法及其系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611207086.0
• 申請日: 2016-12-23
• 公開（公告）號: CN106705955B
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王金甫;楊國京;蔡延晨;陳世仁;孫其臣
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市三維通機器人系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 深圳市精英專利事務(wù)所 44242
• 代理人: 馮筠

本發(fā)明涉及一種海量級AGV調(diào)度方法及其系統(tǒng)，該方法包括判斷是否有AGV進(jìn)入路線的交叉節(jié)點；若有AGV進(jìn)入路線的交叉節(jié)點，則設(shè)定所述AGV行駛方向的指示燈為允許通行指示燈，路線上的其他行駛方向的指示燈為停止通行指示燈；判斷所述AGV是否離開所述交叉節(jié)點；若所述AGV離開所述交叉節(jié)點，則依照各個行使方向的AGV進(jìn)入路線交叉節(jié)點的順序，依序設(shè)定對應(yīng)行使方向的指示燈為允許通行指示燈，同時設(shè)定其他行駛方向的指示燈為停止通行指示燈。本發(fā)明利用IOCP的技術(shù)實現(xiàn)數(shù)以千計或更多的車輛調(diào)度，在有限的空間內(nèi)實現(xiàn)最大車輛的運送任務(wù)，提高生產(chǎn)效率，同時實現(xiàn)大數(shù)據(jù)量高并發(fā)通信在AGV調(diào)度過程中的應(yīng)用，調(diào)節(jié)交通的流暢度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動導(dǎo)引運輸車的技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說是指一種海量級AGV調(diào)度方法及其系統(tǒng)。

背景技術(shù)

AGV是(Automated Guided Vehicle)的縮寫，意即自動導(dǎo)引運輸車，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，它能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運輸車，AGV屬于輪式移動機器人(WMR――Wheeled Mobile Robot)的范疇。

在AGV調(diào)度控制系統(tǒng)中，AGV的動作是通過車載控制器實現(xiàn)控制功能，車載控制器按照一定的行進(jìn)路徑經(jīng)過識別節(jié)點時，根據(jù)該識別節(jié)點的功能執(zhí)行當(dāng)前或者下一步的動作。在實際使用時，需要事先對AGV地圖(AGV導(dǎo)航磁帶及識別節(jié)點)進(jìn)行設(shè)置，同時對AGV車載控制器進(jìn)行導(dǎo)航路徑進(jìn)行設(shè)置。在AGV地圖上的導(dǎo)航路徑可能有交匯區(qū)域，如果幾個方向行駛的AGV行進(jìn)到交匯區(qū)域時不加以有序調(diào)度的話，就會發(fā)生撞車或擁堵的情況。現(xiàn)有的控制方式比較復(fù)雜，其工作效率低下，而且需要在AGV底部安裝兩臺RFID識別器用來對識別節(jié)點上的RFID標(biāo)簽進(jìn)行識別，造成導(dǎo)航成本的提高。

中國專利201610292775.X涉及一種基于交通管制區(qū)域的AGV交通調(diào)度管理實現(xiàn)方法，其主要特點是包括在AGV地圖的導(dǎo)航路徑上設(shè)置識別節(jié)點，將AGV地圖的交通管制區(qū)域上的識別節(jié)點設(shè)置為交通管制識別節(jié)點，將AGV地圖的交通管制區(qū)域外圍上的識別節(jié)點設(shè)置為交通管制臨近識別節(jié)點；AGV在行駛過程中實時讀取識別節(jié)點信息并向上位機傳送該識別節(jié)點管制區(qū)域信息；上位機根據(jù)各個AGV所處識別節(jié)點管制區(qū)域信息進(jìn)行分析，向AGV發(fā)送調(diào)度命令；AGV按照調(diào)度命令工作。AGV在行進(jìn)過程中實時讀取識別節(jié)點信息并將管制區(qū)號傳送給上位機進(jìn)行管理，保證了AGV在導(dǎo)航路徑上的交通更為流暢，提高了AGV的導(dǎo)航效率，降低了導(dǎo)航成本，避免了撞車或擁堵的情況發(fā)生。

上述的專利單單從AGV地圖的導(dǎo)航路徑上設(shè)置識別節(jié)點，并沒有結(jié)合AGV車輛本身與AGV經(jīng)過的路線的交叉節(jié)點進(jìn)行調(diào)節(jié)交通的流暢度。

因此，有必要設(shè)計一種海量級AGV調(diào)度方法，實現(xiàn)大數(shù)據(jù)量高并發(fā)通信在AGV調(diào)度過程中的應(yīng)用，結(jié)合AGV車輛本身與AGV經(jīng)過的路線的交叉節(jié)點進(jìn)行調(diào)節(jié)交通的流暢度，以達(dá)到AGV在導(dǎo)航路徑上的交通更為流暢。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種海量級AGV調(diào)度方法及其系統(tǒng)。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：一種海量級AGV調(diào)度方法，所述方法包括：

判斷是否有AGV進(jìn)入路線的交叉節(jié)點；

若有AGV進(jìn)入路線的交叉節(jié)點，則設(shè)定所述AGV行駛方向的指示燈為允許通行指示燈，路線上的其他行駛方向的指示燈為停止通行指示燈；

判斷所述AGV是否離開所述交叉節(jié)點；

若所述AGV離開所述交叉節(jié)點，則依照各個行使方向的AGV進(jìn)入路線交叉節(jié)點的順序，依序設(shè)定對應(yīng)行使方向的指示燈為允許通行指示燈，同時設(shè)定其他行駛方向的指示燈為停止通行指示燈。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述一種海量級AGV調(diào)度方法還包括：

判斷是否需要設(shè)定路線上的交叉節(jié)點的信息量；