[發(fā)明專利]一種海量級AGV調(diào)度方法及其系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201611207086.0 | 申請日： | 2016-12-23 |
| 公開（公告）號： | CN106705955B | 公開（公告）日： | 2020-05-05 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 王金甫;楊國京;蔡延晨;陳世仁;孫其臣 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市三維通機器人系統(tǒng)有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/00 | 分類號： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 深圳市精英專利事務(wù)所 44242 | 代理人： | 馮筠 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市龍華新區(qū)觀瀾街*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 海量 agv 調(diào)度 方法 及其 系統(tǒng) | ||
1.一種海量級AGV調(diào)度方法，其特征在于，所述方法包括：
判斷是否需要設(shè)定路線上的交叉節(jié)點的信息量；
若需要設(shè)定路線上的交叉節(jié)點的信息量，則使用紅綠燈的策略在路線的交叉節(jié)點設(shè)定信息量；
若不需要設(shè)定路線上的交叉節(jié)點的信息量，判斷是否有AGV進入路線的交叉節(jié)點；
若有AGV進入路線的交叉節(jié)點，則設(shè)定所述AGV行駛方向的指示燈為允許通行指示燈，路線上的其他行駛方向的指示燈為停止通行指示燈；
判斷所述AGV是否離開所述交叉節(jié)點；
若所述AGV離開所述交叉節(jié)點，則依照各個行使方向的AGV進入路線交叉節(jié)點的順序，依序設(shè)定對應(yīng)行使方向的指示燈為允許通行指示燈，同時設(shè)定其他行駛方向的指示燈為停止通行指示燈；
所述若需要設(shè)定路線上的交叉節(jié)點的信息量，則使用紅綠燈的策略在路線的交叉節(jié)點設(shè)定信息量的步驟，所述信息量包括紅綠燈信息、AGV車輛、AGV車號、行使方向、下一個交叉節(jié)點的編號以及進入的時間；
所述允許通行指示燈為綠燈，所述停止通行指示燈為紅燈；
所述判斷是否有AGV進入路線的交叉節(jié)點的步驟，包括以下具體步驟：
獲取AGV當(dāng)前顯示的位置信息；
所述位置信息與所述交叉節(jié)點的范圍進行對比；
判斷所述位置信息是否落入在所述交叉節(jié)點的范圍內(nèi)；
若是，則有AGV進入路線的交叉節(jié)點；
或者，若沒有，則沒有AGV進入路線的交叉節(jié)點；
所述一種海量級AGV調(diào)度方法還包括：
若沒有AGV進入路線的交叉節(jié)點或者所述AGV未離開所述交叉節(jié)點，則保持路線的交叉節(jié)點的各個行使方向都保持原有狀態(tài)，并返回所述判斷是否有AGV進入路線的交叉節(jié)點的步驟；
所述若所述AGV離開所述交叉節(jié)點，則依照各個行使方向的AGV進入路線交叉節(jié)點的順序，依序設(shè)定對應(yīng)行使方向的指示燈為允許通行指示燈，同時設(shè)定其他行駛方向的指示燈為停止通行指示燈的步驟，包括以下具體步驟：
獲取所有AGV的當(dāng)前位置信息；
獲取各個AGV位置信息落入所述交叉節(jié)點的范圍內(nèi)的順序；
依據(jù)所獲取的順序依次設(shè)定對應(yīng)行使方向的指示燈為允許通行指示燈，同時設(shè)定其他行駛方向的指示燈為停止通行指示燈。
2.一種海量級AGV調(diào)度系統(tǒng)，該系統(tǒng)適用于權(quán)利要求1所述的海量級AGV調(diào)度方法，其特征在于，包括進入判斷單元、起始設(shè)定單元、離開判斷單元以及依序設(shè)定單元；
所述進入判斷單元，用于判斷是否有AGV進入路線的交叉節(jié)點；
所述起始設(shè)定單元，用于若有AGV進入路線的交叉節(jié)點，則設(shè)定所述AGV行駛方向的指示燈為允許通行指示燈，路線上的其他行駛方向的指示燈為停止通行指示燈；
所述離開判斷單元，用于判斷所述AGV是否離開所述交叉節(jié)點；
所述依序設(shè)定單元，用于若所述AGV離開所述交叉節(jié)點，則依照各個行使方向的AGV進入路線交叉節(jié)點的順序，依序設(shè)定對應(yīng)行使方向的指示燈為允許通行指示燈，同時設(shè)定其他行駛方向的指示燈為停止通行指示燈；
所述一種海量級AGV調(diào)度系統(tǒng)還包括設(shè)定判斷單元以及信息量設(shè)定單元；
所述設(shè)定判斷單元，用于判斷是否需要設(shè)定路線上的交叉節(jié)點的信息量；
所述信息量設(shè)定單元，用于若需要設(shè)定路線上的交叉節(jié)點的信息量，則使用紅綠燈的策略在路線的交叉節(jié)點設(shè)定信息量；
所述進入判斷單元還包括獲取模塊、對比模塊以及落入判斷模塊；
所述獲取模塊，用于獲取AGV當(dāng)前顯示的位置信息；
所述對比模塊，用于所述位置信息與所述交叉節(jié)點的范圍進行對比；
所述落入判斷模塊，用于判斷所述位置信息是否落入在所述交叉節(jié)點的范圍內(nèi)；若是，則有AGV進入路線的交叉節(jié)點；或者，若沒有，判斷沒有AGV進入路線的交叉節(jié)點。
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