[發明專利]壓控電動載具及其控制方法

有效

• 申請號: 201611206462.4
• 申請日: 2016-12-23
• 公開（公告）號: CN107305387B
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 彭奕亨
• 申請（專利權）人: 胡桃智能科技（東莞）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 駱希聰

1.一種壓控電動載具，包括：

主體；

至少一個左側電動輪；

至少一個右側電動輪；

設置在所述主體上的壓力感應模塊，在第一工作狀態感應在所述主體的多個位置上的多個第一壓力，產生第一壓力信息，且在第二工作狀態感應在所述主體的多個位置上的多個第二壓力，產生第二壓力信息；

中央控制單元，用于：

接收所述第一壓力信息，根據所述第一壓力信息產生參考壓力分布；

根據所述第二壓力信息和所述參考壓力分布確定第一目標速度；

根據所述第一目標速度向所述至少一個左側電動輪和所述至少一個右側電動輪發出第一驅動信號；

所述中央控制單元根據所述第一壓力信息，判斷用戶是否以第一預設姿勢站立在所述主體上；

若確定所述用戶以第一預設姿勢站立在所述主體上，則根據所述第一壓力信息確定所述參考壓力分布；

其中，所述中央控制單元按照下述方式判斷用戶是否以第一預設姿勢站立在所述主體上：

中央控制單元持續接收所述第一壓力信息，在第一時間長度內產生多組采樣壓力，計算所述多組采樣壓力的第一方差，并將所述第一方差與一預設的閾值比較；

當所述第一方差小于所述閾值，則認為所述用戶以第一預設姿勢站立在所述主體上；

所述載具還包括一個滾轉角測量裝置；

所述滾轉角測量裝置測量所述主體相對于水平面的滾轉角，產生滾轉角信息并傳輸至所述中央控制單元；

所述中央控制單元根據所述滾轉角信息確定所述至少一個左側電動輪和所述至少一個右側電動輪之間的轉速差；

所述載具還包括一個俯仰角測量裝置；

所述俯仰角測量裝置測量所述主體相對于水平面的俯仰角，產生俯仰角信息并傳輸至所述中央控制單元；

所述中央控制單元根據所述俯仰角信息確定所述至少一個左側電動輪和所述至少一個右側電動輪的扭矩；所述俯仰角信息用于排除由于上下坡導致的壓力及電機負載的變化，使所述載具的加速和減速僅由用戶產生的壓力信息的變化決定。

2.根據權利要求1所述的載具，其特征在于：所述中央控制單元判斷所述載具當前是否處于靜止狀態，并判斷當前用戶是否以第一預設姿勢站立在所述主體上；

若所述載具當前處于靜止狀態，且所述用戶并未以第一預設姿勢站立在所述主體上，所述中央控制單元使所述載具保持靜止。

3.根據權利要求1所述的載具，其特征在于：

所述中央控制單元根據所述第一壓力信息中包含的多個第一力的大小的和確定一力總和閾值；

所述中央控制單元根據第二壓力信息中包含的多個第二力的大小的和與所述力總和閾值的比較結果判斷用戶是否正站在所述壓控電動載具上。

4.根據權利要求1所述的載具，其特征在于：所述主體包括一個左部分和一個右部分，

所述中央控制單元接收所述第二壓力信息，計算所述左部分上至少一個第二力的大小和所述右部分的至少一個第二力的大小，并與所述參考壓力分布中對應位置的第一力的大小比較，根據對應位置的第一力和第二力的比較結果確定目標轉向方向；

所述中央控制單元接根據所述目標轉向方向，向所述左側電動輪和所述右側電動輪發出第二驅動信號。

5.根據權利要求1所述的載具，其特征在于：所述中央控制單元根據滾轉角信息和所述至少一個左側電動輪和所述至少一個右側電動輪之間的間距確定所述至少一個左側電動輪和所述至少一個右側電動輪之間的轉速差。

6.根據權利要求1所述的載具，其特征在于：所述中央控制單元還根據參考壓力分布和第二壓力信息確定目標加速度或目標減速度；

所述中央控制單元還根據所述載具的當前速度確定所述加速度或所述減速度的上限；

當目標加速度超過了加速度上限，則以加速度上限作為加速度進行加速，如果目標減速超過減速度上限，則以減速度上限作為減速度進行減速。