[發明專利]壓控電動載具及其控制方法

有效

• 申請號: 201611206462.4
• 申請日: 2016-12-23
• 公開（公告）號: CN107305387B
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 彭奕亨
• 申請（專利權）人: 胡桃智能科技（東莞）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 駱希聰

本發明提供一種壓控電動載具及其控制方法，本發明提供的壓控電動載具包括主體、至少一個左側電動輪和至少一個右側電動輪。另外，本發明提供的壓控電動載具還包括設置在該主體上的壓力感應模塊，在第一工作狀態感應在該主體的多個位置上的多個第一壓力，產生第一壓力信息，且在第二工作狀態感應在該主體的多個位置上的多個第二壓力，產生第二壓力信息。本發明提供的壓控電動載具還包括中央控制單元，用于接收該第一壓力信息，根據該第一壓力信息產生參考壓力分布，根據該第二壓力信息和該參考壓力分布確定第一目標速度，根據該第一目標速度向該至少一個左側電動輪和該至少一個右側電動輪發出第一驅動信號。本發明提供的壓控電動載具，控制方法簡單，能夠將用戶的身體運動與操縱相結合的壓控電動載具，具有較高的安全性。

技術領域

本發明涉及電動載具領域，尤其涉及一種用戶通過壓力控制的電動載具及其控制方法。

背景技術

諸如遙控電動滑板，電動獨輪車，迷你電動摩托之類的電動載具，由于具有低噪音，便攜，安全，容易操縱等原因，越來越受到人們的歡迎。例如，在短距離代步領域，電動載具運用得越來越廣泛。特別是，由于現代化公共交通系統的普及，人們在城市內無需常常駕車行駛數十公里，而只需獨立從公共交通節點前往目的地即可，其余路程都能通過公共交通來解決。傳統的電動載具，如電動滑板，可以通過遙控器控制。然而，傳統的通過遙控器控制的方式，需要用戶同時使用滑板和遙控器一心兩用，不但難以掌握且具有一定的危險性。同時，由于操作不直觀，新用戶難以掌握，需要經過較長時間的練習才能掌握，且在使用過程中容易出錯。另外，通過操縱設備操縱電動載具，其操控動作與在運動中用戶的身體運動(諸如傾斜，俯仰等)無關，導致用戶并不能憑借本能操縱，而是需要在面對各種情形時，回憶起當前所需動作的對應操作，反應速度較慢，對使用者的要求較高，操作效率較低，也比較容易出現失誤。因此，當前的電動載具的操作方式可能給用戶和其他人帶來安全問題。例如，如果設備沒有正確操作，當設備處于高速移動時，用戶可能會從設備上掉下來。該設備也可能與其他人在高速碰撞。在這兩種情況下，可能會發生損傷。因此有必要提供一種控制方法簡單，能夠將用戶的身體運動與操縱相結合的具有較高的安全性的壓控電動載具。

發明內容

本發明提供一種控制方法簡單，能夠將用戶的身體運動與操縱相結合的具有較高的安全性的壓控電動載具。

為了解決本發明的至少一部分技術問題，本發明提供了一種壓控電動載具，包括：主體、至少一個左側電動輪和至少一個右側電動輪。另外，本發明提供的壓控電動載具還包括：

設置在該主體上的壓力感應模塊，在第一工作狀態感應在該主體的多個位置上的多個第一壓力，產生第一壓力信息，且在第二工作狀態感應在該主體的多個位置上的多個第二壓力，產生第二壓力信息；

中央控制單元，用于：

接收該第一壓力信息，根據該第一壓力信息產生參考壓力分布；

根據該第二壓力信息和該參考壓力分布確定第一目標速度；

根據該第一目標速度向該至少一個左側電動輪和該至少一個右側電動輪發出第一驅動信號。

根據本發明的至少一個實施例，該中央控制單元根據該第一壓力信息，判斷用戶是否以第一預設姿勢站立在該主體上；

若確定該用戶以第一預設姿勢站立在該主體上，則根據該第一壓力信息確定該參考壓力分布。

根據本發明的至少一個實施例，該中央控制單元按照下述方式判斷用戶是否以第一預設姿勢站立在該主體上：

中央控制單元持續接收該第一壓力信息，在第一時間長度內產生多組采樣壓力，計算該多組采樣壓力的第一方差，并將該第一方差與一預設的閾值比較；

當該第一方差小于該閾值，則認為該用戶以第一預設姿勢站立在該主體上。